第232章 三款機器人
想要拼高級樂高，就先得有各種高級零件。
日本北九州市，安川電機總部技術中心。
安川技術中心的設計課課長中村正帶著大家開會。
極光集團收購安川的消息在日本商界引起了轟動，很多公司都覺得他們算是中彩票了。
伺服電機本來就是開放供應的，現在幸運的連公司都賣出去了。
安川內部知道陳一然一定會涉足機器人行業，他們只是沒想到會這麼快。
收購完成不到一周，安川的技術中心就收到了一封來自矽谷的郵件。
發件人是極光集團大老闆陳一然，附件是一份伺服電機的需求清單。
負責電機設計的小林，掃了兩眼就皺起了眉：「這個五十牛米峰值扭矩的規格，重量上限寫的八百克？含電機加編碼器？」
中村點點頭：「確實有點離譜啊。」
「我們六十毫米框架的Σ-V系列自重兩公斤，輸出才零點五牛米。現在要五十牛米峰值，八百克重量，功率密度得翻一倍不止。現有的釹鐵硼磁鋼方案差不多到極限了，轉子結構得全部重新設計，定子繞組可能要換扁線工藝。
這等於重新開發一個系列啊，而且需要大幅提高現有工藝。」
中村沒有回話，繼續往下翻了翻，清單上有十二個規格，從二十牛米到一百二十牛米，每個都標了連續扭矩，最大轉速，重量上限，尺寸限制，編碼器精度和通訊協議。
參數寫得很細，扭矩曲線，慣量匹配，散熱條件全部都有。
中村指著第二類規格說說：「這些中型的還好，五到八十牛米，十四個規格，看起來和現有產品線差不多。」
「扭矩沒問題，現有產品能覆蓋。就是控制頻率要求一千赫茲，比常規的翻了一倍呀。」
「驅動器能做到的，我們的Σ-V系列本來就能跑一千赫茲。下面這第三類，才是沒辦法呢。」
小林視線下移，然後就驚到了。
「直徑十二毫米以內，長度三十毫米以內，峰值扭矩零點五牛米，還要帶編碼器。這個尺寸比我們最小的產品還小一半，我們最小型號是二十毫米框架。做到十二毫米的話，磁路，繞組，軸承全部要從頭來，現在的編碼器都塞不進去。」
中村說：「我印象好像沒人有這種方案，你有記得可以外購的地方嗎？」
小林搖搖頭：「全球能做十二毫米以下伺服電機的廠商，一隻手數得過來。瑞士的maxon有小規格的，但扭矩達不到。日本國內信濃電氣有微型步進，伺服的話這個尺寸沒有現成方案。」
中村撓了撓頭：「不管了，大老闆的直接指令，我們做就完了，優先完成技術突破，具體的量產技術慢慢磨。我估計不止我們一家收到需求單呢，撓頭的肯定不止我們。」
中村猜得沒錯，同一時間，陳一然給旗下很多子公司和項目組都收到了類似的清單。
影子機器人公司收到了靈巧手的需求，要求基於他們現有的技術做簡化，自由度不需要那麼高，但是需要保留指尖觸覺傳感器。
清徑機器人收到了底盤改造需求，要求增加四輪獨立轉向功能，同時適配安川的伺服電機參數。
優傲收到了協作臂的適配要求，要把UR5的力矩電機替換成安川的伺服電機。
力納克收到了直線推桿的定製需求，哈默納科收到了諧波減速器的微調要求，齒隙控制在三十角秒以內。
庫卡收到了機械結構設計任務，包括骨架、關節外殼、線束走位。
大疆收到了小型無人機掛載模塊的需求，宇視收到了攝像頭模組的定製參數。
連還在走交接程序的iRobot都收到了任務，要求把Roomba的清掃模塊做成標準化接口，能掛載到移動底盤上。
每家都收到了完整的規格表，參數精確到扭矩、轉速、重量、尺寸、通訊協議。
這些清單都是為陳一然和茉莉一起設計的三款機器人服務。
第一款，四足機械犬。
每條腿有三個關節，髖關節，膝關節和踝關節，每個關節都是安川伺服電機配一台哈默納科諧波減速器。
十二套驅動，目標重量四十五公斤，單腿動態負載可達十五公斤。
採用A123特質的磷酸鐵鋰電芯，十六串九並，標稱電壓五十一點二伏，容量二十安時。
背部還設計了擴展接口，可以掛載大疆的小型無人機，或者電擊器，催淚噴霧，強光燈之類的安防模塊。
第二款，輪式智能平台。
用清徑的底盤，改成四輪獨立轉向，支持原地旋轉。上面裝一台優傲的UR5協作臂，六自由度，末端配上影子的十六自由度靈巧手。這個需要的伺服電機就比較多了，至少得三十台。
定位是室內外通用的多功能服務機器人，技術最成熟，各模塊都是現成的，拼起來就能用。
第三款，大眾比較痴迷的人形機器人。
全身二十五個自由度，雙腿各六個關節，雙臂各五個，腰部兩個，頸部兩個。
髖關節峰值扭矩一百二十牛米，膝關節九十牛米，比四足機器人大了一倍多。
雙足行走的動態平衡比四足難得多，步態切換的瞬間只有單腳支撐，關節承受的衝擊扭矩要大得多。人形方案的電機功率密度要求最高，安川那邊能不能做到還是個問號。
定位最遠，短期內不可能量產，但陳一然想先搞一台原型出來，積累雙足行走的控制經驗。
三款機器人都算有一些實用價值，但是更有價值的是能夠積攢足夠多的數據。
當然他現在還需要做一件事，開始對旗下公司的研發步驟進行優化。
沒有AI的幫助，這些研發升級會相當漫長，他得做一個全平台系統給下面的公司用。
日本北九州市，安川電機總部技術中心。
安川技術中心的設計課課長中村正帶著大家開會。
極光集團收購安川的消息在日本商界引起了轟動，很多公司都覺得他們算是中彩票了。
伺服電機本來就是開放供應的，現在幸運的連公司都賣出去了。
安川內部知道陳一然一定會涉足機器人行業，他們只是沒想到會這麼快。
收購完成不到一周，安川的技術中心就收到了一封來自矽谷的郵件。
發件人是極光集團大老闆陳一然，附件是一份伺服電機的需求清單。
負責電機設計的小林，掃了兩眼就皺起了眉：「這個五十牛米峰值扭矩的規格，重量上限寫的八百克？含電機加編碼器？」
中村點點頭：「確實有點離譜啊。」
「我們六十毫米框架的Σ-V系列自重兩公斤，輸出才零點五牛米。現在要五十牛米峰值，八百克重量，功率密度得翻一倍不止。現有的釹鐵硼磁鋼方案差不多到極限了，轉子結構得全部重新設計，定子繞組可能要換扁線工藝。
這等於重新開發一個系列啊，而且需要大幅提高現有工藝。」
中村沒有回話，繼續往下翻了翻，清單上有十二個規格，從二十牛米到一百二十牛米，每個都標了連續扭矩，最大轉速，重量上限，尺寸限制，編碼器精度和通訊協議。
參數寫得很細，扭矩曲線，慣量匹配，散熱條件全部都有。
中村指著第二類規格說說：「這些中型的還好，五到八十牛米，十四個規格，看起來和現有產品線差不多。」
「扭矩沒問題，現有產品能覆蓋。就是控制頻率要求一千赫茲，比常規的翻了一倍呀。」
「驅動器能做到的，我們的Σ-V系列本來就能跑一千赫茲。下面這第三類，才是沒辦法呢。」
小林視線下移，然後就驚到了。
「直徑十二毫米以內，長度三十毫米以內，峰值扭矩零點五牛米，還要帶編碼器。這個尺寸比我們最小的產品還小一半，我們最小型號是二十毫米框架。做到十二毫米的話，磁路，繞組，軸承全部要從頭來，現在的編碼器都塞不進去。」
中村說：「我印象好像沒人有這種方案，你有記得可以外購的地方嗎？」
小林搖搖頭：「全球能做十二毫米以下伺服電機的廠商，一隻手數得過來。瑞士的maxon有小規格的，但扭矩達不到。日本國內信濃電氣有微型步進，伺服的話這個尺寸沒有現成方案。」
中村撓了撓頭：「不管了，大老闆的直接指令，我們做就完了，優先完成技術突破，具體的量產技術慢慢磨。我估計不止我們一家收到需求單呢，撓頭的肯定不止我們。」
中村猜得沒錯，同一時間，陳一然給旗下很多子公司和項目組都收到了類似的清單。
影子機器人公司收到了靈巧手的需求，要求基於他們現有的技術做簡化，自由度不需要那麼高，但是需要保留指尖觸覺傳感器。
清徑機器人收到了底盤改造需求，要求增加四輪獨立轉向功能，同時適配安川的伺服電機參數。
優傲收到了協作臂的適配要求，要把UR5的力矩電機替換成安川的伺服電機。
力納克收到了直線推桿的定製需求，哈默納科收到了諧波減速器的微調要求，齒隙控制在三十角秒以內。
庫卡收到了機械結構設計任務，包括骨架、關節外殼、線束走位。
大疆收到了小型無人機掛載模塊的需求，宇視收到了攝像頭模組的定製參數。
連還在走交接程序的iRobot都收到了任務，要求把Roomba的清掃模塊做成標準化接口，能掛載到移動底盤上。
每家都收到了完整的規格表，參數精確到扭矩、轉速、重量、尺寸、通訊協議。
這些清單都是為陳一然和茉莉一起設計的三款機器人服務。
第一款，四足機械犬。
每條腿有三個關節，髖關節，膝關節和踝關節，每個關節都是安川伺服電機配一台哈默納科諧波減速器。
十二套驅動，目標重量四十五公斤，單腿動態負載可達十五公斤。
採用A123特質的磷酸鐵鋰電芯，十六串九並，標稱電壓五十一點二伏，容量二十安時。
背部還設計了擴展接口，可以掛載大疆的小型無人機，或者電擊器，催淚噴霧，強光燈之類的安防模塊。
第二款，輪式智能平台。
用清徑的底盤，改成四輪獨立轉向，支持原地旋轉。上面裝一台優傲的UR5協作臂，六自由度，末端配上影子的十六自由度靈巧手。這個需要的伺服電機就比較多了，至少得三十台。
定位是室內外通用的多功能服務機器人，技術最成熟，各模塊都是現成的，拼起來就能用。
第三款，大眾比較痴迷的人形機器人。
全身二十五個自由度，雙腿各六個關節，雙臂各五個，腰部兩個，頸部兩個。
髖關節峰值扭矩一百二十牛米，膝關節九十牛米，比四足機器人大了一倍多。
雙足行走的動態平衡比四足難得多，步態切換的瞬間只有單腳支撐，關節承受的衝擊扭矩要大得多。人形方案的電機功率密度要求最高，安川那邊能不能做到還是個問號。
定位最遠，短期內不可能量產，但陳一然想先搞一台原型出來，積累雙足行走的控制經驗。
三款機器人都算有一些實用價值，但是更有價值的是能夠積攢足夠多的數據。
當然他現在還需要做一件事，開始對旗下公司的研發步驟進行優化。
沒有AI的幫助，這些研發升級會相當漫長，他得做一個全平台系統給下面的公司用。