第76章 第一次進實驗室！（求月票）
一上午的時間，學校的人走了不少，往日熱鬧的校園變得冷清了起來，等三個室友哀怨地拖著行李箱走後，漆昊也有點不適應了。
漆昊家在本地，不著急回去，他到食堂先吃了午飯，然後直奔實驗室。
順著地址，漆昊一路找到了B601門前，還沒等他抬手敲門，一個身穿格子襯衫的年輕男人風風火火地快步走了過來。
「你是……漆昊？！」男人看清他的瞬間，連忙說。
「是我。」
「哎呦我去！你可算來了！」
對方一把握住漆昊的手，熱情得讓漆昊有些猝不及防。
「上次我們見過，我來自大飛，項目組的日常對接人，你叫我陳工就好了，王教授特意交代讓我接待你，走走走，我帶你轉一圈，先熟悉下環境！」陳工一邊說著，一邊帶著漆昊往裡走。
很快，一個一百多平米的實驗室展現在了他的面前，他一下就看到了牆上兩塊大黑板。
不遠處，放著一排桌上型電腦，眾人坐在電腦面前忙活著。
另一邊則放著一些設備。
陳工介紹道：「這些測試設備和控制設備都是工程師來操作。」
漆昊視線移向中間那張長桌上，三架無人機橫七豎八地擺著，一架看起來還算完整，一架被拆開了半邊，露出了裡面的排線，至於最後一架……
他只看到幾個光禿禿的電機座和一堆散落的螺絲，其他部分早已不翼而飛了。
陳工順著他的目光看去，尷尬地輕咳了一聲：「上周首飛測試，算法出了點Bug，它自己一頭扎在地上，當場就散架了，沒事，習慣了，搞無人機的哪有不炸機的。」
漆昊識趣地收回目光。
轉了兩分鐘，然後他發現，整個實驗室他參觀完了。
果然，對於他們數專生來說，數學實驗室的頂配不過就是幾台性能好的電腦。
陳工顯然也意識到了這點，他特別強調說：「咱們這個項目目前設備是比較少，但是領導說了，要啥設備你儘管提，都會儘快採購齊全的。」
漆昊點頭，倒也沒放在心上，對於數專人來說，最貴重的實驗設備往往就長在自己脖子上。
「對了，那位學長是？」漆昊看向靠窗的一個工位，一個套著厚棉服的男生正趴在鍵盤上睡得不省人事，半邊耳機要掉不掉地掛在耳朵上，甚至發出了輕微的鼾聲。
「那是我們組的曾工，也是大飛的工程師，昨晚他為了調參數，在實驗室肝到了凌晨四點半。」
「這麼拼嗎？」
陳工苦笑：「現在的競爭太殘酷了，我們做的這個課題，航大、清大、燕大都有頂尖的組在做相似的課題，無人機市場廣闊，大家都想搶先一步。」
「科研就像競技體育，在這個領域，第一名可以把好處全占了，後面的人再努力撈到的也少，想往前沖，就只能拼命，熬夜都是家常便飯。」
「沒辦法，這就是科研界的生存法則，強者生存。」
「好了，不說這些了。」陳工看漆昊沒吭聲，怕給漆昊整得想退組了，連忙轉話題。
他從抽屜里掏出一個優盤遞給漆昊：「給，這裡面是項目的前期資料，包括課題申報書，技術方案，還有我們整理的核心參考文獻，你先拿著看看，不著急，資料挺多的，慢慢消化。」
陳工拉了一張椅子給漆昊，指著一台空閒的電腦：「你先坐這兒看。」
漆昊坐下，將U盤插入主機。
技術方案、文獻綜述、算法框架圖、飛控參數手冊……
「要不要我給你先講講，裡面有些東西不好理解。」
漆昊說：「謝謝陳工，但按照習慣，我喜歡先把資料都看一遍，一會兒有問題我再問吧。」
陳工也不好多說，轉身去給他拿紙杯倒水了。
換作普通的大一學生，光是看到那些生僻的英文專業術語和複雜的控制理論公式，估計就已經頭皮發麻了。
漆昊卻看得津津有味。
陳工端著一杯一次性紙杯裝的溫水走過來，正準備用資深過來人的口吻給這位數院學霸搞點科普，卻見漆昊突然抬起頭，問：「陳工，我有個疑問。」
「你說。」陳工遞過水杯。
「方案里提到，地面站的數據鏈路用的是華記的 3G模塊，但國內 3G網絡的上行延遲波動大，如果把雷射雷達的密集點雲數據全部實時傳回地面站，等伺服器算完避障決策再發回無人機，這一來一回算上計算開銷，延遲起碼得兩三秒吧，顯然無法維持正常飛行。」
「所以，整個決策網絡，實際上是做過精簡，直接部署在機載端晶片上本地實時運行的，對吧？」
陳工有些驚訝地看著他：「你確實很敏銳，之前確實考慮到3G鏈路的延時問題，我們就把整套避障決策網絡給瘦身了，再部署在機載端晶片，整個數據採集、運算推理、指令輸出，全都在機載端本地完成，就是為了省去無線傳輸的時間差，應對突發的低空障礙物。」
「只是我們萬萬沒想到，把模型做輕量化，引入Relu激活函數後，問題反而比之前用Sigmoid的時候更要命了。」
「現在課題已經開展整整一個月了，老闆天天在催，跟催命一樣，要是下周匯報的時候，我們連個像樣的閉合迴路測試結果都拿不出來，整個組絕對免不了被拉去痛罵一頓。」
「漆昊，你是數院的大神，能不能看看問題到底出在哪兒了？」陳工對漆昊非常客氣。
「那我先看看實際的數據。」漆昊點頭。
陳工連忙叫醒還在迷糊的曾工，在電腦上調出了梯度日誌和權重變化數據。
「數據都在這了，漆昊，你瞧瞧。」曾工打著哈欠，頂著臉上的鍵盤印子湊過來。
漆昊拉過椅子坐下。
十分鐘……半個小時過去了。
漆昊除了移動滑鼠，幾乎就沒動。
曾工悄悄挪到陳工身邊，用胳膊肘頂了頂他，小聲說：「老陳，學霸平時都這麼搞科研？」
「連個草稿紙都不用，該不會已經被我們的數據嚇到了吧？」
陳工也有點犯嘀咕。
這是對方第一次進實驗室，他就給對方上強度，是不是上太快了？
他正猶豫著要不要讓對方休息下，卻見漆昊動了……
漆昊家在本地，不著急回去，他到食堂先吃了午飯，然後直奔實驗室。
順著地址，漆昊一路找到了B601門前，還沒等他抬手敲門，一個身穿格子襯衫的年輕男人風風火火地快步走了過來。
「你是……漆昊？！」男人看清他的瞬間，連忙說。
「是我。」
「哎呦我去！你可算來了！」
對方一把握住漆昊的手，熱情得讓漆昊有些猝不及防。
「上次我們見過，我來自大飛，項目組的日常對接人，你叫我陳工就好了，王教授特意交代讓我接待你，走走走，我帶你轉一圈，先熟悉下環境！」陳工一邊說著，一邊帶著漆昊往裡走。
很快，一個一百多平米的實驗室展現在了他的面前，他一下就看到了牆上兩塊大黑板。
不遠處，放著一排桌上型電腦，眾人坐在電腦面前忙活著。
另一邊則放著一些設備。
陳工介紹道：「這些測試設備和控制設備都是工程師來操作。」
漆昊視線移向中間那張長桌上，三架無人機橫七豎八地擺著，一架看起來還算完整，一架被拆開了半邊，露出了裡面的排線，至於最後一架……
他只看到幾個光禿禿的電機座和一堆散落的螺絲，其他部分早已不翼而飛了。
陳工順著他的目光看去，尷尬地輕咳了一聲：「上周首飛測試，算法出了點Bug，它自己一頭扎在地上，當場就散架了，沒事，習慣了，搞無人機的哪有不炸機的。」
漆昊識趣地收回目光。
轉了兩分鐘，然後他發現，整個實驗室他參觀完了。
果然，對於他們數專生來說，數學實驗室的頂配不過就是幾台性能好的電腦。
陳工顯然也意識到了這點，他特別強調說：「咱們這個項目目前設備是比較少，但是領導說了，要啥設備你儘管提，都會儘快採購齊全的。」
漆昊點頭，倒也沒放在心上，對於數專人來說，最貴重的實驗設備往往就長在自己脖子上。
「對了，那位學長是？」漆昊看向靠窗的一個工位，一個套著厚棉服的男生正趴在鍵盤上睡得不省人事，半邊耳機要掉不掉地掛在耳朵上，甚至發出了輕微的鼾聲。
「那是我們組的曾工，也是大飛的工程師，昨晚他為了調參數，在實驗室肝到了凌晨四點半。」
「這麼拼嗎？」
陳工苦笑：「現在的競爭太殘酷了，我們做的這個課題，航大、清大、燕大都有頂尖的組在做相似的課題，無人機市場廣闊，大家都想搶先一步。」
「科研就像競技體育，在這個領域，第一名可以把好處全占了，後面的人再努力撈到的也少，想往前沖，就只能拼命，熬夜都是家常便飯。」
「沒辦法，這就是科研界的生存法則，強者生存。」
「好了，不說這些了。」陳工看漆昊沒吭聲，怕給漆昊整得想退組了，連忙轉話題。
他從抽屜里掏出一個優盤遞給漆昊：「給，這裡面是項目的前期資料，包括課題申報書，技術方案，還有我們整理的核心參考文獻，你先拿著看看，不著急，資料挺多的，慢慢消化。」
陳工拉了一張椅子給漆昊，指著一台空閒的電腦：「你先坐這兒看。」
漆昊坐下，將U盤插入主機。
技術方案、文獻綜述、算法框架圖、飛控參數手冊……
「要不要我給你先講講，裡面有些東西不好理解。」
漆昊說：「謝謝陳工，但按照習慣，我喜歡先把資料都看一遍，一會兒有問題我再問吧。」
陳工也不好多說，轉身去給他拿紙杯倒水了。
換作普通的大一學生，光是看到那些生僻的英文專業術語和複雜的控制理論公式，估計就已經頭皮發麻了。
漆昊卻看得津津有味。
陳工端著一杯一次性紙杯裝的溫水走過來，正準備用資深過來人的口吻給這位數院學霸搞點科普，卻見漆昊突然抬起頭，問：「陳工，我有個疑問。」
「你說。」陳工遞過水杯。
「方案里提到，地面站的數據鏈路用的是華記的 3G模塊，但國內 3G網絡的上行延遲波動大，如果把雷射雷達的密集點雲數據全部實時傳回地面站，等伺服器算完避障決策再發回無人機，這一來一回算上計算開銷，延遲起碼得兩三秒吧，顯然無法維持正常飛行。」
「所以，整個決策網絡，實際上是做過精簡，直接部署在機載端晶片上本地實時運行的，對吧？」
陳工有些驚訝地看著他：「你確實很敏銳，之前確實考慮到3G鏈路的延時問題，我們就把整套避障決策網絡給瘦身了，再部署在機載端晶片，整個數據採集、運算推理、指令輸出，全都在機載端本地完成，就是為了省去無線傳輸的時間差，應對突發的低空障礙物。」
「只是我們萬萬沒想到，把模型做輕量化，引入Relu激活函數後，問題反而比之前用Sigmoid的時候更要命了。」
「現在課題已經開展整整一個月了，老闆天天在催，跟催命一樣，要是下周匯報的時候，我們連個像樣的閉合迴路測試結果都拿不出來，整個組絕對免不了被拉去痛罵一頓。」
「漆昊，你是數院的大神，能不能看看問題到底出在哪兒了？」陳工對漆昊非常客氣。
「那我先看看實際的數據。」漆昊點頭。
陳工連忙叫醒還在迷糊的曾工，在電腦上調出了梯度日誌和權重變化數據。
「數據都在這了，漆昊，你瞧瞧。」曾工打著哈欠，頂著臉上的鍵盤印子湊過來。
漆昊拉過椅子坐下。
十分鐘……半個小時過去了。
漆昊除了移動滑鼠，幾乎就沒動。
曾工悄悄挪到陳工身邊，用胳膊肘頂了頂他，小聲說：「老陳，學霸平時都這麼搞科研？」
「連個草稿紙都不用，該不會已經被我們的數據嚇到了吧？」
陳工也有點犯嘀咕。
這是對方第一次進實驗室，他就給對方上強度，是不是上太快了？
他正猶豫著要不要讓對方休息下，卻見漆昊動了……