第383章 偷偷觀察
高鐵在江浙大地上一路飛馳，窗外的景色從丘陵起伏逐漸過渡到水網密布。
八月的陽光還很燦爛，把遠處的山脊鍍成一層淡淡的青金色，隧道一個接一個，車廂里的光線忽明忽暗。
肖宿坐在靠窗的位置，面前的平板電腦亮著，屏幕上是一份精武醫療發來的靈樞系統試產報告。
他的手指偶爾在屏幕上劃一下，翻過一頁頁密密麻麻的測試數據和現場照片。
距離上次來江浙已經過去了將近一個月。
這一個月里，湯元唯他們按照他留下的那套落地方案，從Desma直驅電機的定子繞組排布到光纖干涉成像的標定算法，群表示力反饋的解耦模塊到整機系統的集成測試，一步步把靈樞從圖紙變成了實物。
報告翻到最後一頁，是一張整機裝配完成的現場照片。
銀白色的機械臂安靜地懸掛在移動推車式的底座上，沒有達文西那種笨重的吊塔結構，整台機器看起來簡潔得不像是一台手術機器人，倒更像一件現代藝術館裡的裝置作品。
肖宿對精武醫療的執行力沒有太多意外，湯元唯那個人，做事還挺利索的，也沒什麼廢話。
坐在過道對面的高長安正在低聲接電話，一隻手捂著話筒，另一隻手在筆記本上飛快地記著什麼。
掛了電話之後他側過身來，看著肖宿問道：「肖教授，湯總那邊說今天安排了幾個醫院的臨床主任過來一起看靈樞的現場演示，你看方不方便？」
肖宿對這些不是很在意，隨意的點了點頭。
……
江浙的天說變就變，高鐵到站的時候，外面突然下起了毛毛雨。
雨絲細得像霧，落在車站穹頂的玻璃上織成一層薄薄的水膜。
站台上濕漉漉的，空氣里飄著南方夏天特有的潮潤味道。
從特殊通道出來，遠遠就看見了湯元唯一行人。
「肖教授，一路辛苦了！」
湯元唯遠遠地就伸出了手，握得格外用力，語氣也帶著一股子意氣風發的味兒。
他身後跟著的徐洋、沈凌、於彩虹，還有幾個這一個月里在線上對接時經常出現的技術骨幹，每個人的臉上都帶著抑制不住的興奮。
肖宿鬆開湯元唯緊緊握著的手，還沒說什麼，旁邊的徐洋已經迫不及待的開口了：
「肖教授，您上次說的那個分數階PID的零極點配置，我們按Oustaloup五階逼近做了嵌入式移植，實測下來末端軌跡誤差已經壓到零點零八毫米了，比達文西標稱的零點一毫米還低了兩個絲啊。」
「光纖干涉成像的標定流程也跑通了，」沈凌在旁邊接話，推了推眼鏡，「全程自動化，標定時間四分半，深度重建精度在零點零三毫米以內。」
肖宿聽著他們你一言我一語的匯報，瞭然的點了點頭：「那就先去看看吧。」
精武醫療的廠區和一個月前沒什麼兩樣，依舊是那片乾淨得不像工廠的銀灰色建築群。
因為這次試產邀請的人有些多，他們特地安排了一個空著的車間布置成了展示的會場。
一進車間，就看到車間正中央，擺著一台完整的靈樞系統。
和照片上看到的感覺不同，實物給人的衝擊力要大得多。
銀白色的機械臂從移動推車上優雅地伸展出來，三條關節臂按照人體工學的比例做了重新設計，比達文西的機械臂細了整整一圈，關節處沒有突出的諧波減速器包，取而代之的是流線型的Desma直驅電機外殼。
末端執行器纖細得像一支筆，光纖的導光束被巧妙地隱藏在了器械的內部，從外面完全看不到任何線纜。
推車式的底座占地面積也很小，幾乎不到達文西的四分之一，底座的下方是四個萬向靜音腳輪，一個護士確實就能輕鬆推動。
車間裡已經布置好了一個簡易的手術模擬區。
一張手術床，一套模擬腹腔的矽膠模型，一台醫生控制台。
控制台的造型也做了大幅簡化，不再是達文西那種把人半包在裡面的笨重結構，而是一套開放式的座椅加手操器組合，醫生坐下來的時候視野正前方是一塊4K解析度的裸眼三維顯示屏。
「這台是上周剛完成總裝的，」湯元唯站在肖宿旁邊，聲音裡帶著藏不住的驕傲，「我們內部已經做了二十台模擬手術了，膽囊切除、前列腺根治、二尖瓣修復，全部跑通了，力反饋的延遲實測在零點三毫秒以內，比達文西還快了一個數量級。」
這個數據確實很不錯，在行業內可以說是頂尖了，不出意外，之後數年都很難有人能突破這套參數帶來的效果了。
難怪一路過來精武的人都笑的那麼開心，這份實打實的技術突破，確實足以讓每一個參與者倍感振奮與自豪了。
不過，這和肖宿之前預判的效果沒什麼差別，所以他臉上倒是沒什麼特別的情緒。
他走到機械臂旁邊，伸出手摸了一下末端執行器的表面。
金屬的觸感冰涼而光滑，很特別的感覺。
「肖教授，」高長安從門口走過來，手裡拿著手機，壓低聲音說，「肖醫生他們也到了，在外面。」
肖宿收回手，轉過身來。
車間門口站著浩浩蕩蕩一群穿著白大褂的人，胸口繡著不同醫院的標識。
劉飛元和肖臨站在人群最後面，他們身後還跟著幾個科室的骨幹，有肝膽外科的、泌尿外科的、婦產科的，都是這次跟著來考察靈樞系統的。
看到肖宿，肖臨遠遠的就笑了起來，跟他打了個招呼。
肖宿也朝他點了點頭。
走到跟前的時候，劉飛元大步上前，握住肖宿的手就是一頓熱絡的問候，他身後那幾個科室主任也圍了上來，七嘴八舌地說著感謝的話，好在有高長安擋在前面，倒不用肖宿費什麼心應付。
就在他們交流的時候，旁邊幾人也在偷偷觀察。
作為靈樞的初次亮相，精武這次幾乎把國內能做機器人輔助手術的頂尖醫院全都邀請了遍，大家也很給面子，幾乎被邀請的醫院都派了代表到場了。
八月的陽光還很燦爛，把遠處的山脊鍍成一層淡淡的青金色，隧道一個接一個，車廂里的光線忽明忽暗。
肖宿坐在靠窗的位置，面前的平板電腦亮著，屏幕上是一份精武醫療發來的靈樞系統試產報告。
他的手指偶爾在屏幕上劃一下，翻過一頁頁密密麻麻的測試數據和現場照片。
距離上次來江浙已經過去了將近一個月。
這一個月里，湯元唯他們按照他留下的那套落地方案，從Desma直驅電機的定子繞組排布到光纖干涉成像的標定算法，群表示力反饋的解耦模塊到整機系統的集成測試，一步步把靈樞從圖紙變成了實物。
報告翻到最後一頁，是一張整機裝配完成的現場照片。
銀白色的機械臂安靜地懸掛在移動推車式的底座上，沒有達文西那種笨重的吊塔結構，整台機器看起來簡潔得不像是一台手術機器人，倒更像一件現代藝術館裡的裝置作品。
肖宿對精武醫療的執行力沒有太多意外，湯元唯那個人，做事還挺利索的，也沒什麼廢話。
坐在過道對面的高長安正在低聲接電話，一隻手捂著話筒，另一隻手在筆記本上飛快地記著什麼。
掛了電話之後他側過身來，看著肖宿問道：「肖教授，湯總那邊說今天安排了幾個醫院的臨床主任過來一起看靈樞的現場演示，你看方不方便？」
肖宿對這些不是很在意，隨意的點了點頭。
……
江浙的天說變就變，高鐵到站的時候，外面突然下起了毛毛雨。
雨絲細得像霧，落在車站穹頂的玻璃上織成一層薄薄的水膜。
站台上濕漉漉的，空氣里飄著南方夏天特有的潮潤味道。
從特殊通道出來，遠遠就看見了湯元唯一行人。
「肖教授，一路辛苦了！」
湯元唯遠遠地就伸出了手，握得格外用力，語氣也帶著一股子意氣風發的味兒。
他身後跟著的徐洋、沈凌、於彩虹，還有幾個這一個月里在線上對接時經常出現的技術骨幹，每個人的臉上都帶著抑制不住的興奮。
肖宿鬆開湯元唯緊緊握著的手，還沒說什麼，旁邊的徐洋已經迫不及待的開口了：
「肖教授，您上次說的那個分數階PID的零極點配置，我們按Oustaloup五階逼近做了嵌入式移植，實測下來末端軌跡誤差已經壓到零點零八毫米了，比達文西標稱的零點一毫米還低了兩個絲啊。」
「光纖干涉成像的標定流程也跑通了，」沈凌在旁邊接話，推了推眼鏡，「全程自動化，標定時間四分半，深度重建精度在零點零三毫米以內。」
肖宿聽著他們你一言我一語的匯報，瞭然的點了點頭：「那就先去看看吧。」
精武醫療的廠區和一個月前沒什麼兩樣，依舊是那片乾淨得不像工廠的銀灰色建築群。
因為這次試產邀請的人有些多，他們特地安排了一個空著的車間布置成了展示的會場。
一進車間，就看到車間正中央，擺著一台完整的靈樞系統。
和照片上看到的感覺不同，實物給人的衝擊力要大得多。
銀白色的機械臂從移動推車上優雅地伸展出來，三條關節臂按照人體工學的比例做了重新設計，比達文西的機械臂細了整整一圈，關節處沒有突出的諧波減速器包，取而代之的是流線型的Desma直驅電機外殼。
末端執行器纖細得像一支筆，光纖的導光束被巧妙地隱藏在了器械的內部，從外面完全看不到任何線纜。
推車式的底座占地面積也很小，幾乎不到達文西的四分之一，底座的下方是四個萬向靜音腳輪，一個護士確實就能輕鬆推動。
車間裡已經布置好了一個簡易的手術模擬區。
一張手術床，一套模擬腹腔的矽膠模型，一台醫生控制台。
控制台的造型也做了大幅簡化，不再是達文西那種把人半包在裡面的笨重結構，而是一套開放式的座椅加手操器組合，醫生坐下來的時候視野正前方是一塊4K解析度的裸眼三維顯示屏。
「這台是上周剛完成總裝的，」湯元唯站在肖宿旁邊，聲音裡帶著藏不住的驕傲，「我們內部已經做了二十台模擬手術了，膽囊切除、前列腺根治、二尖瓣修復，全部跑通了，力反饋的延遲實測在零點三毫秒以內，比達文西還快了一個數量級。」
這個數據確實很不錯，在行業內可以說是頂尖了，不出意外，之後數年都很難有人能突破這套參數帶來的效果了。
難怪一路過來精武的人都笑的那麼開心，這份實打實的技術突破，確實足以讓每一個參與者倍感振奮與自豪了。
不過，這和肖宿之前預判的效果沒什麼差別，所以他臉上倒是沒什麼特別的情緒。
他走到機械臂旁邊，伸出手摸了一下末端執行器的表面。
金屬的觸感冰涼而光滑，很特別的感覺。
「肖教授，」高長安從門口走過來，手裡拿著手機，壓低聲音說，「肖醫生他們也到了，在外面。」
肖宿收回手，轉過身來。
車間門口站著浩浩蕩蕩一群穿著白大褂的人，胸口繡著不同醫院的標識。
劉飛元和肖臨站在人群最後面，他們身後還跟著幾個科室的骨幹，有肝膽外科的、泌尿外科的、婦產科的，都是這次跟著來考察靈樞系統的。
看到肖宿，肖臨遠遠的就笑了起來，跟他打了個招呼。
肖宿也朝他點了點頭。
走到跟前的時候，劉飛元大步上前，握住肖宿的手就是一頓熱絡的問候，他身後那幾個科室主任也圍了上來，七嘴八舌地說著感謝的話，好在有高長安擋在前面，倒不用肖宿費什麼心應付。
就在他們交流的時候，旁邊幾人也在偷偷觀察。
作為靈樞的初次亮相，精武這次幾乎把國內能做機器人輔助手術的頂尖醫院全都邀請了遍，大家也很給面子，幾乎被邀請的醫院都派了代表到場了。