第287章 但現在，我們有機會改寫這一切
會議室里的氣氛徹底變了。
一開始那種不敢相信的震驚，正在被越來越密集的提問和回答，一點一點地替換成一種更具體、更實在的東西。
那是工程師們最熟悉的語言，參數、尺寸、扭矩、體積、自由度。
當一個問題被用參數回答的時候，它就不再是空想了。
下面又有人舉起了手。
這次站起來的是於彩虹。
她的表情比剛才冷靜了很多。
「肖教授，我是力反饋測試組的於彩虹。
您說的群表示空間信號分解，我大致理解了原理，在SU(2)的不可約表示空間裡把操作信號、震顫、噪聲分開。
但我想問一個工程實現層面的問題。」
她翻開面前的筆記本電腦，屏幕上是一條布滿了毛刺的力反饋測試曲線。
「我們現有數據採集系統用的是應變片式的力矩傳感器，採樣頻率一千赫茲，信噪比大概在六十分貝左右。
在這個硬體基礎上，群表示的投影算子是作為嵌入式固件跑在現有DSP晶片上，還是需要額外的硬體加速嗎？
如果跑在現有晶片上，算力夠不夠？延遲又會增加多少呢？」
肖宿看了一眼她屏幕上的曲線。
「算力完全夠用。
投影算子在做不可約表示分解之後，作用在每個子空間上的矩陣維度都不大。
最大的V∞子空間也就二十八維，乘加運算量在每秒兩百萬次浮點運算以內。
你們現有的DSP晶片是TMS320系列的C674x，單精度峰值算力在每秒二十億次浮點運算以上，跑這個算子綽綽有餘，額外延遲不會超過零點一毫秒。」
於彩虹愣了一下。
他還知道我們用的是哪款DSP晶片？
坐在前排的徐洋默默把頭扭了過去。
他剛才在測試區給肖宿看數據的時候，提過一嘴DSP的型號，就那麼隨口一句，肖宿竟然就記住了。
而且他還知道那塊晶片的算力參數。
這人……
「那光纖干涉成像的標定呢？」
這次提問的是沈凌的副手方旭，「肖教授，光纖集成到鑷尖之後，每條光纖的傳輸特性會有微小差異，出廠前肯定要標定，這個標定流程會不會很複雜呢？目前達文西的雙攝像頭標定只需要一塊棋盤格，光纖的標定需要什麼？成本會高多少呢？」
「標定會比雙攝像頭更簡單。」
「雙攝像頭需要標定的參數包括內參、外參、畸變係數、基線距、極線約束，總共十幾個變量，光纖方案里，每條光纖本身就是收發一體的，你只需要標定一個光譜響應函數，用一組已知反射率的標準靶面，在不同距離下各采一次光譜數據，做一次最小二乘擬合，全程自動化，幾分鐘就能完成。」
「而且光纖的材料成本，比兩枚醫用級微型攝像頭外加一組光學鏡頭的成本低得多，標定成本也會同步降低。具體的標定算法和標準靶面的規格，明天我會把方案一起給你們。」
方旭慢慢坐回椅子上，心裡像是被人餵了一顆定心丸一樣，終於踏實了。
會議室里，舉手的胳膊越來越多。
容不得他們不緊張，不激動啊，他們熬了這麼久，不就是想做出比達文西更好、更便宜的機器嗎？
現在答案就在眼前，他們怎麼可能冷靜的下來呢？
接下來的提問又持續了一個多小時，工程師們的問題也越來越具體，從電機繞組的散熱結構到光纖在消毒艙里的耐久性，從力反饋的實時標定流程到整機的電磁兼容性，一個接一個，幾乎沒有停過。
好在精武醫療的工程師雖然理論欠缺了點，但是經驗還算豐富，肖宿拋出的改進方向，他們勉強能接住。
起碼，這套新方案的總體框架，在這一個多小時裡算是立住了。
就在氣氛漸松時，後排突然冒出一個聲音：
「肖教授，這套系統既然全是咱們自己的技術路線，跟達文西完全沒有關係了……那它總得有個自己的名字吧，到底叫什麼呢？」
此話一出，所有人的眼神都不約而同的看向了肖宿。
肖宿也聽到了這個問題，他雙手抱胸，托著下巴思考了一會兒，轉身在白板最上方，寫下了兩個字。
筆尖摩擦白板的聲音，在安靜的會議室里顯得格外清晰。
當最後一筆落下，有人低聲念了出來：「靈樞？」
《黃帝內經》里，《靈樞》講的是用最細的針、最準的力道，疏通人體隱秘的經絡。
這不正是這台手術機器人要做的事情嗎？
用最靈巧的機械手，以亞毫米級的精度，觸碰人體最深處的病灶，拯救生命。
「好，好名字！」
湯元唯忍不住站了起來，看著滿屋子激動的人，急切的說道：
「手術機器人，本來就應該是深耕醫療、救死扶傷的濟世神器，是用來攻克疑難病症、為病患撐開生路的利器，可直覺外科卻偏偏把它當成了收割利益的資本武器。
他們用技術壟斷維持價格壟斷，把先進醫療擋在大多數人門外。
全世界能買得起達文西的醫院，不到全球總數的百分之三，剩下的百分之九十七，不是沒有需求，而是根本付不起那兩千萬。」
會議室里的呼吸聲漸漸凝重下來，後排不少年輕工程師暗暗攥緊了拳頭，指節泛白。
他們深耕醫療研發多年，比誰都清楚，本該普惠眾生的尖端醫療技術，被資本裹挾壟斷後，有多讓人無力，有多讓人寒心。
湯元唯嗓音越發厚重：「從始至終，達文西都不是為普及醫療而生，而是直覺外科用來把持行業、收割暴利的工具。
它困住了基層醫院的發展，攔住了無數普通病患求生的希望，讓尖端醫療成了少數人才能觸碰的奢侈品。」
「但現在，我們有機會改寫這一切。」
「肖教授給了我們一條全新的路，我們可以不再跟風仿製，不再受制於人，而是親手造出真正屬於醫者、屬於病患的手術機器人。」
他的手緊了又松，鬆了又緊，目光轉向肖宿，滿是期許。
「肖教授，您放心，精武醫療上下，必定全力以赴，跟著您把靈樞做出來！
我們要讓全世界都知道，華國也能造出最頂級的手術機器人，也能打破國外的壟斷！」
一開始那種不敢相信的震驚，正在被越來越密集的提問和回答，一點一點地替換成一種更具體、更實在的東西。
那是工程師們最熟悉的語言，參數、尺寸、扭矩、體積、自由度。
當一個問題被用參數回答的時候，它就不再是空想了。
下面又有人舉起了手。
這次站起來的是於彩虹。
她的表情比剛才冷靜了很多。
「肖教授，我是力反饋測試組的於彩虹。
您說的群表示空間信號分解，我大致理解了原理，在SU(2)的不可約表示空間裡把操作信號、震顫、噪聲分開。
但我想問一個工程實現層面的問題。」
她翻開面前的筆記本電腦，屏幕上是一條布滿了毛刺的力反饋測試曲線。
「我們現有數據採集系統用的是應變片式的力矩傳感器，採樣頻率一千赫茲，信噪比大概在六十分貝左右。
在這個硬體基礎上，群表示的投影算子是作為嵌入式固件跑在現有DSP晶片上，還是需要額外的硬體加速嗎？
如果跑在現有晶片上，算力夠不夠？延遲又會增加多少呢？」
肖宿看了一眼她屏幕上的曲線。
「算力完全夠用。
投影算子在做不可約表示分解之後，作用在每個子空間上的矩陣維度都不大。
最大的V∞子空間也就二十八維，乘加運算量在每秒兩百萬次浮點運算以內。
你們現有的DSP晶片是TMS320系列的C674x，單精度峰值算力在每秒二十億次浮點運算以上，跑這個算子綽綽有餘，額外延遲不會超過零點一毫秒。」
於彩虹愣了一下。
他還知道我們用的是哪款DSP晶片？
坐在前排的徐洋默默把頭扭了過去。
他剛才在測試區給肖宿看數據的時候，提過一嘴DSP的型號，就那麼隨口一句，肖宿竟然就記住了。
而且他還知道那塊晶片的算力參數。
這人……
「那光纖干涉成像的標定呢？」
這次提問的是沈凌的副手方旭，「肖教授，光纖集成到鑷尖之後，每條光纖的傳輸特性會有微小差異，出廠前肯定要標定，這個標定流程會不會很複雜呢？目前達文西的雙攝像頭標定只需要一塊棋盤格，光纖的標定需要什麼？成本會高多少呢？」
「標定會比雙攝像頭更簡單。」
「雙攝像頭需要標定的參數包括內參、外參、畸變係數、基線距、極線約束，總共十幾個變量，光纖方案里，每條光纖本身就是收發一體的，你只需要標定一個光譜響應函數，用一組已知反射率的標準靶面，在不同距離下各采一次光譜數據，做一次最小二乘擬合，全程自動化，幾分鐘就能完成。」
「而且光纖的材料成本，比兩枚醫用級微型攝像頭外加一組光學鏡頭的成本低得多，標定成本也會同步降低。具體的標定算法和標準靶面的規格，明天我會把方案一起給你們。」
方旭慢慢坐回椅子上，心裡像是被人餵了一顆定心丸一樣，終於踏實了。
會議室里，舉手的胳膊越來越多。
容不得他們不緊張，不激動啊，他們熬了這麼久，不就是想做出比達文西更好、更便宜的機器嗎？
現在答案就在眼前，他們怎麼可能冷靜的下來呢？
接下來的提問又持續了一個多小時，工程師們的問題也越來越具體，從電機繞組的散熱結構到光纖在消毒艙里的耐久性，從力反饋的實時標定流程到整機的電磁兼容性，一個接一個，幾乎沒有停過。
好在精武醫療的工程師雖然理論欠缺了點，但是經驗還算豐富，肖宿拋出的改進方向，他們勉強能接住。
起碼，這套新方案的總體框架，在這一個多小時裡算是立住了。
就在氣氛漸松時，後排突然冒出一個聲音：
「肖教授，這套系統既然全是咱們自己的技術路線，跟達文西完全沒有關係了……那它總得有個自己的名字吧，到底叫什麼呢？」
此話一出，所有人的眼神都不約而同的看向了肖宿。
肖宿也聽到了這個問題，他雙手抱胸，托著下巴思考了一會兒，轉身在白板最上方，寫下了兩個字。
筆尖摩擦白板的聲音，在安靜的會議室里顯得格外清晰。
當最後一筆落下，有人低聲念了出來：「靈樞？」
《黃帝內經》里，《靈樞》講的是用最細的針、最準的力道，疏通人體隱秘的經絡。
這不正是這台手術機器人要做的事情嗎？
用最靈巧的機械手，以亞毫米級的精度，觸碰人體最深處的病灶，拯救生命。
「好，好名字！」
湯元唯忍不住站了起來，看著滿屋子激動的人，急切的說道：
「手術機器人，本來就應該是深耕醫療、救死扶傷的濟世神器，是用來攻克疑難病症、為病患撐開生路的利器，可直覺外科卻偏偏把它當成了收割利益的資本武器。
他們用技術壟斷維持價格壟斷，把先進醫療擋在大多數人門外。
全世界能買得起達文西的醫院，不到全球總數的百分之三，剩下的百分之九十七，不是沒有需求，而是根本付不起那兩千萬。」
會議室里的呼吸聲漸漸凝重下來，後排不少年輕工程師暗暗攥緊了拳頭，指節泛白。
他們深耕醫療研發多年，比誰都清楚，本該普惠眾生的尖端醫療技術，被資本裹挾壟斷後，有多讓人無力，有多讓人寒心。
湯元唯嗓音越發厚重：「從始至終，達文西都不是為普及醫療而生，而是直覺外科用來把持行業、收割暴利的工具。
它困住了基層醫院的發展，攔住了無數普通病患求生的希望，讓尖端醫療成了少數人才能觸碰的奢侈品。」
「但現在，我們有機會改寫這一切。」
「肖教授給了我們一條全新的路，我們可以不再跟風仿製，不再受制於人，而是親手造出真正屬於醫者、屬於病患的手術機器人。」
他的手緊了又松，鬆了又緊，目光轉向肖宿，滿是期許。
「肖教授，您放心，精武醫療上下，必定全力以赴，跟著您把靈樞做出來！
我們要讓全世界都知道，華國也能造出最頂級的手術機器人，也能打破國外的壟斷！」