第286章 現在，達文西實驗組，由我接手了
會議室里的人們還在交頭接耳，互相打探著今天這場臨時會議的主題。
大部分工程師雖然已經隱約猜到了和肖宿有關，但對於具體要宣布希麼、討論什麼，都沒有準確的預期。
很快，會議室的門被推開，肖宿走了進來。
沒有遲疑，他直接在會議桌的主位坐下了。
陳林抱著筆記本電腦跟在側後方，高長安站在稍遠處靠牆的位置，目光掃過整個會議室，確認了安保狀況之後便安靜地站在那裡。
湯元唯陪著肖宿走到主位旁邊，然後自己退到第一排靠邊的位置坐了下來。
整個會議室在幾秒鐘之內從嘈雜變得針落可聞。
坐在後排那些盤腿坐在地上的工程師，不自覺地挺直了腰。
第一排的核心骨幹們也全是嚴陣以待的模樣。
肖宿的目光掃了一圈滿屋子的人，緩緩開口：
「大家好，我是肖宿，現在，達文西實驗組，由我接手了。」
他的聲音不大，但清清楚楚地傳到了會議室的每一個角落。
此話一出，那些不明所以的工程師們全都不約而同的看向了湯元唯和徐洋幾人。
沒有反駁，也沒有看出不滿。
所以，肖宿說的是真的。
達文西項目組，真的要換負責人了。
這麼勁爆嗎。
「我下午看過了你們的原型機，現有方案從底層傳動、成像感知到力反饋，全路徑都存在無法徹底解決的物理缺陷，優化修補已經沒有意義了，只能推翻重建。」
「我接手後，後續將不再沿用現有仿製達文西的技術路線，而是要重新做一套全新的系統。」
這句話一出來，所有人都是一震。
推翻重建？
這不就意味著他們之前兩年的努力全部都白費了？
幾乎是一瞬間，所有人都攥緊了拳頭，張嘴欲說什麼。
可一想到肖宿的實力，又沒人敢出聲質疑。
「新系統主要改變有三個，一個是放棄諧波減速器，改用 Desma 直接傳動來消除機械遲滯與回差。
一個是捨棄外置雙攝像頭，將光纖感知集成到器械末端，做原位拓撲干涉成像。
還有一個就是力反饋不再使用多層濾波，而是改用群表示空間信號分解，直接剝離噪聲與震顫。」
「一旦這三步走通了，新系統的精度、延遲、成像清晰度，將全面超越直覺外科目前最強的達文西系列。」
「那成本呢？」後排有人忍不住問了一句。
「可以降到他們的十分之一。」
會議室一下子就炸了。
許多人都被肖宿描述的內容給吸引了，可更多人還在猶疑。
一台比直覺外科的達文西更強、成本更低的手術機器人，這簡直就像是痴人說夢一樣。
肖宿說的真的能落地嗎？
坐在第四排中間的一個中年工程師突然站了起來。
「肖教授，您好，我是做機械結構的。」
「您說的Desma直接驅動，我理解大致思路是電機轉子和輸出軸同軸，省掉減速器。
可要是完全去掉了諧波減速器，關節的力矩密度要怎麼保證呢？
手術機器人的腕部關節空間是極其有限的，目前我們用的諧波減速器在相同體積下能提供的扭矩密度，是普通直驅電機的好幾倍。
如果換成直驅，電機的尺寸會不會大到放不進機械臂里呢？」
他說完，旁邊幾個同樣是做機械設計的同事連連點頭。
理論再漂亮，裝不進去就是裝不進去。
肖宿轉過頭來看了他一眼，點了點頭。
「電機尺寸的問題，用傳統的方案確實是無解的，因為傳統永磁同步電機的扭矩密度受限於定子齒槽的磁路結構，而齒槽效應不僅產生力矩紋波，還限制了同一體積內有效磁通密度的上限。」
「但如果我們改用SO(3)群的正則表示重新排列定子繞組的空間分布，電磁場在氣隙中的分布會從離散的齒槽諧波變成連續的球面諧波。
這樣一來，同等體積下的有效磁通密度上限可以提高大約百分之四十。」
「換句話說，用相同的體積，直驅電機也可以達到諧波減速器級別的扭矩密度，而且還沒有柔輪遲滯，沒有回差，傳遞效率可以達到百分之百，而不是諧波減速器的百分之七十到八十。」
那個中年工程師張了張嘴，臉上露出一種好像聽懂了又好像什麼都沒聽到的複雜表情。
他沒完全跟上群論的推導細節，但他干機械結構十幾年，能很明白肖宿接下來要做的。
在同樣的體積下，扭矩密度完全能達到，傳遞效率還可以提升到百分之百。
這簡直難以想像。
他慢慢坐下去，眼神里的困惑還帶著幾分難以置信的興奮。
還沒等眾人緩過神，第三排一個戴著黑框眼鏡的年輕工程師又舉手了。
看他胸口掛著的實習生工牌和稚嫩的面孔，應該是剛進公司不久的新人，膽子倒是不小。
「肖教授，我是工業設計組的，一直在跟機械臂的外觀和體量。」
「您剛才說成像部分把雙攝像頭去掉、換成光纖集成到鑷尖，那原來占據腹腔鏡通道的那個龐大的成像模組就可以整個砍掉了，這樣一來，機械臂的末端執行器體積會縮小多少呢？
整個手術平台的占地面積會不會也跟著大幅縮小？還有，機械臂的外形，如果體積真能縮小那麼多，是不是可以不用現在這種吊塔式的笨重結構了？」
肖宿思考了一會兒，重造一個手術機器人的想法也是新出現的，理論方面都沒有問題，至於更細緻的外觀或者部件，他確實還沒想過。
「末端執行器的橫截面積大概能縮小到現有方案的百分之四十左右，成像模組砍掉之後，原來占用的腹腔鏡通道可以完全釋放給其他手術器械，整台手術的可操作空間是會得到明顯增加的。」
「至於機械臂的形態。」
他瞥了一眼會議桌旁邊那台達文西原型機笨重的台車式底座。
「Desma直驅電機本身的體積比減速器加電機的組合更緊湊，不會有那一大坨突出的關節包。
機械臂可以做更細、更輕，可以把原來吊塔式的安裝方式改成移動推車式的，整機占地面積也可以壓縮到現在的三分之一左右，這樣一個護士就能完成術前布場。」
他頓了頓，又道：「具體的外觀方案，明天我會給出更精確的尺寸參數和運動包絡面的仿真數據。」
黑框眼鏡工程師用力點了點頭，坐下之後就飛快地在筆記本上記著什麼。
大部分工程師雖然已經隱約猜到了和肖宿有關，但對於具體要宣布希麼、討論什麼，都沒有準確的預期。
很快，會議室的門被推開，肖宿走了進來。
沒有遲疑，他直接在會議桌的主位坐下了。
陳林抱著筆記本電腦跟在側後方，高長安站在稍遠處靠牆的位置，目光掃過整個會議室，確認了安保狀況之後便安靜地站在那裡。
湯元唯陪著肖宿走到主位旁邊，然後自己退到第一排靠邊的位置坐了下來。
整個會議室在幾秒鐘之內從嘈雜變得針落可聞。
坐在後排那些盤腿坐在地上的工程師，不自覺地挺直了腰。
第一排的核心骨幹們也全是嚴陣以待的模樣。
肖宿的目光掃了一圈滿屋子的人，緩緩開口：
「大家好，我是肖宿，現在，達文西實驗組，由我接手了。」
他的聲音不大，但清清楚楚地傳到了會議室的每一個角落。
此話一出，那些不明所以的工程師們全都不約而同的看向了湯元唯和徐洋幾人。
沒有反駁，也沒有看出不滿。
所以，肖宿說的是真的。
達文西項目組，真的要換負責人了。
這麼勁爆嗎。
「我下午看過了你們的原型機，現有方案從底層傳動、成像感知到力反饋，全路徑都存在無法徹底解決的物理缺陷，優化修補已經沒有意義了，只能推翻重建。」
「我接手後，後續將不再沿用現有仿製達文西的技術路線，而是要重新做一套全新的系統。」
這句話一出來，所有人都是一震。
推翻重建？
這不就意味著他們之前兩年的努力全部都白費了？
幾乎是一瞬間，所有人都攥緊了拳頭，張嘴欲說什麼。
可一想到肖宿的實力，又沒人敢出聲質疑。
「新系統主要改變有三個，一個是放棄諧波減速器，改用 Desma 直接傳動來消除機械遲滯與回差。
一個是捨棄外置雙攝像頭，將光纖感知集成到器械末端，做原位拓撲干涉成像。
還有一個就是力反饋不再使用多層濾波，而是改用群表示空間信號分解，直接剝離噪聲與震顫。」
「一旦這三步走通了，新系統的精度、延遲、成像清晰度，將全面超越直覺外科目前最強的達文西系列。」
「那成本呢？」後排有人忍不住問了一句。
「可以降到他們的十分之一。」
會議室一下子就炸了。
許多人都被肖宿描述的內容給吸引了，可更多人還在猶疑。
一台比直覺外科的達文西更強、成本更低的手術機器人，這簡直就像是痴人說夢一樣。
肖宿說的真的能落地嗎？
坐在第四排中間的一個中年工程師突然站了起來。
「肖教授，您好，我是做機械結構的。」
「您說的Desma直接驅動，我理解大致思路是電機轉子和輸出軸同軸，省掉減速器。
可要是完全去掉了諧波減速器，關節的力矩密度要怎麼保證呢？
手術機器人的腕部關節空間是極其有限的，目前我們用的諧波減速器在相同體積下能提供的扭矩密度，是普通直驅電機的好幾倍。
如果換成直驅，電機的尺寸會不會大到放不進機械臂里呢？」
他說完，旁邊幾個同樣是做機械設計的同事連連點頭。
理論再漂亮，裝不進去就是裝不進去。
肖宿轉過頭來看了他一眼，點了點頭。
「電機尺寸的問題，用傳統的方案確實是無解的，因為傳統永磁同步電機的扭矩密度受限於定子齒槽的磁路結構，而齒槽效應不僅產生力矩紋波，還限制了同一體積內有效磁通密度的上限。」
「但如果我們改用SO(3)群的正則表示重新排列定子繞組的空間分布，電磁場在氣隙中的分布會從離散的齒槽諧波變成連續的球面諧波。
這樣一來，同等體積下的有效磁通密度上限可以提高大約百分之四十。」
「換句話說，用相同的體積，直驅電機也可以達到諧波減速器級別的扭矩密度，而且還沒有柔輪遲滯，沒有回差，傳遞效率可以達到百分之百，而不是諧波減速器的百分之七十到八十。」
那個中年工程師張了張嘴，臉上露出一種好像聽懂了又好像什麼都沒聽到的複雜表情。
他沒完全跟上群論的推導細節，但他干機械結構十幾年，能很明白肖宿接下來要做的。
在同樣的體積下，扭矩密度完全能達到，傳遞效率還可以提升到百分之百。
這簡直難以想像。
他慢慢坐下去，眼神里的困惑還帶著幾分難以置信的興奮。
還沒等眾人緩過神，第三排一個戴著黑框眼鏡的年輕工程師又舉手了。
看他胸口掛著的實習生工牌和稚嫩的面孔，應該是剛進公司不久的新人，膽子倒是不小。
「肖教授，我是工業設計組的，一直在跟機械臂的外觀和體量。」
「您剛才說成像部分把雙攝像頭去掉、換成光纖集成到鑷尖，那原來占據腹腔鏡通道的那個龐大的成像模組就可以整個砍掉了，這樣一來，機械臂的末端執行器體積會縮小多少呢？
整個手術平台的占地面積會不會也跟著大幅縮小？還有，機械臂的外形，如果體積真能縮小那麼多，是不是可以不用現在這種吊塔式的笨重結構了？」
肖宿思考了一會兒，重造一個手術機器人的想法也是新出現的，理論方面都沒有問題，至於更細緻的外觀或者部件，他確實還沒想過。
「末端執行器的橫截面積大概能縮小到現有方案的百分之四十左右，成像模組砍掉之後，原來占用的腹腔鏡通道可以完全釋放給其他手術器械，整台手術的可操作空間是會得到明顯增加的。」
「至於機械臂的形態。」
他瞥了一眼會議桌旁邊那台達文西原型機笨重的台車式底座。
「Desma直驅電機本身的體積比減速器加電機的組合更緊湊，不會有那一大坨突出的關節包。
機械臂可以做更細、更輕，可以把原來吊塔式的安裝方式改成移動推車式的，整機占地面積也可以壓縮到現在的三分之一左右，這樣一個護士就能完成術前布場。」
他頓了頓，又道：「具體的外觀方案，明天我會給出更精確的尺寸參數和運動包絡面的仿真數據。」
黑框眼鏡工程師用力點了點頭，坐下之後就飛快地在筆記本上記著什麼。