第229章 分工
這時，陳敏推了推眼鏡，謹慎地插話：「李工，從控制角度看，執行機構的響應速度、定位精度和重複性，直接決定了閉環系統的穩定性。如果機械部分存在較大死區或非線性，控制算法會非常難設計，容易震盪。我們有沒有可能，先建立執行機構的數學模型？包括摩擦力矩、慣性……」
「數學模型要做。」李靖川肯定道，「但現場條件複雜，模型肯定不完美。所以我們考慮採用『預測+反饋補償』的策略。陳老師，您對控制硬體熟悉，依你看，我們用什麼做這個『大腦』合適？繼電器邏輯？還是嘗試用電晶體搭簡易順序控制器？」
陳敏的眼睛亮了一下，顯然這個問題到了他的領域：「繼電器邏輯可靠，但修改邏輯麻煩，體積也大。電晶體控制器是趨勢，響應快，但抗干擾能力需要仔細設計。我建議分層：底層關鍵連鎖用繼電器保安全，上層決策和時序控制可以嘗試用我們教研室在研的一種磁性邏輯模塊，有點像簡化的可編程控制器雛形……」
劉振武聽著他們討論，一直沒吭聲，這時走到那套自製的爐氣取樣系統旁邊，伸手摸了摸那根用因康鎳管做的探頭，又看了看那些用玻璃瓶和真空泵組成的循環取樣單元，忽然笑了：「李工，你們這土法上馬的本事，我是服了。這東西看著簡陋，但心思真巧。」
他轉頭，「不過，真要上閉環，現場的傳感器可不能這麼湊合了。爐前那地方，高溫輻射先不說，光是振動和粉塵，就能讓不少嬌貴的儀表罷工。您說的稱重傳感器，還有氧槍位置反饋的傳感器，都得選工業級的，而且安裝、屏蔽、信號傳輸都得重新設計，不然數據漂起來，再好的腦子也得懵。」
李靖川點頭：「劉工說到點子上了。感知不准，控制就是瞎指揮。這事，你得幫我們把關。」
劉振武拍拍胸脯：「成，我琢磨琢磨。別的我不敢吹，首鋼哪些設備經造，哪些是樣子貨，我門清。也能想辦法淘換點好東西。」
杜雲院長一直默默聽著，此刻臉上露出笑容，對李靖川說：「靖川，人交給你了。都是務實肯乾的同志。具體怎麼安排，你們自己商量。」他看了看表，「部里還有個會，我先走。有什麼困難，直接找我，或者韓部長。」
送走杜雲，倉庫里剩下的六個人——李靖川、周毅、孫偉，以及三位新成員——彼此看了看。
一種混合著陌生、試探與隱隱興奮的氣氛在空氣中流動。
李靖川走到牆邊，拎起一個暖水瓶，給每人面前的搪瓷缸子倒上水。
「條件艱苦，以後大家就是戰友了。」他舉起自己的缸子，「咱們的目標一致：給轉爐裝上『眼睛』和『腦子』，讓它煉得更穩、更好、更省。路肯定難走，但方向對了，就不怕路遠。以水代酒，敬接下來的並肩作戰。」
六個搪瓷缸子碰到一起，發出沉悶而堅實的響聲。
趙剛喝了一大口水，抹了把嘴，目光再次投向那張氧槍草圖，嘴裡低聲念叨著「齒輪模數」和「傳動比」。陳敏已經打開了他的黑革包，拿出筆記本和鋼筆，開始記錄剛才討論的要點。劉振武則湊到孫偉身邊，指著那台老舊的奧氏分析儀問東問西。
周毅悄悄碰了碰李靖川的胳膊，低聲道：「李工，這回咱們的『游擊隊』，是不是要有點『正規軍』的樣子了？」
李靖川看著迅速進入狀態的三人，又看了看牆上那幅凝結了無數夜晚心血的關係圖，點了點頭。
倉庫外，夕陽西下，將首鋼高聳的煙囪和車間輪廓染成金紅。
車間裡，又一爐鋼水正在沸騰。
而在這個瀰漫著鐵鏽與夢想氣息的舊倉庫，一場關於鋼鐵「大腦」與「手腳」的更為精細、也更為艱難的鍛造，才剛剛拉開序幕。
……
清晨六點半，倉庫的門被嘎吱一聲推開。
趙剛第一個進來，手裡拎著個鼓囊囊的帆布工具包，肩上還扛著一卷用油布仔細包好的圖紙。
他掃了一眼倉庫，昨晚散亂的草稿紙和計算尺已經被歸攏到桌角，長桌中央留出了一片空位。
他點點頭，把圖紙放在桌上，從包里掏出一把丁字尺、一個沉甸甸的鑄鐵繪圖儀，還有幾支削得尖尖的鉛筆，一一擺好。動作一絲不苟，像醫生在準備手術器械。
幾分鐘後，陳敏到了。
他換了一件乾淨的灰布中山裝，頭髮梳得整齊，手裡除了那個黑革包，還多了一個用細繩綑紮的硬紙盒。
他小心地把紙盒放在桌邊，打開，裡面是幾塊大小不一的金屬板，上面焊接著電晶體、電阻電容，還有幾排整齊的接線柱。
「這是我之前做實驗用的幾塊邏輯板，可以先看看。」
他對已經坐在桌邊的周毅解釋道，聲音裡帶著點演示前的緊張。
周毅推了推眼鏡，湊近看了看那些複雜的焊點，由衷道：「陳老師，您這手藝真不錯。」
劉振武是踩著點進來的，手裡拿著兩個夾著油條的燒餅，嘴裡還嚼著。
「早啊各位！食堂剛出鍋的，還熱乎。」他豪爽地把另一個燒餅遞給正在整理氣瓶的孫偉，「孫工，墊墊！」
孫偉笑著接過：「謝了劉工。你這消息夠靈通，食堂今早炸油條都知道。」
「那必須的，設備科就這點好，哪兒有動靜都知道點。」
劉振武嘿嘿一笑，三兩口解決掉自己的早飯，抹了抹嘴，也從隨身挎包里掏出幾樣東西：一個萬用表，一把絕緣膠布，還有幾個不同型號的航空插頭。
「傢伙什兒先備上。」
李靖川最後一個到，他昨晚幾乎沒怎麼睡，把團隊現有的資料和下一步的技術難點又梳理了一遍，眼底帶著淡淡的青黑，但眼神依然清亮。
他手裡拿著一個厚厚的牛皮紙筆記本，封面上用鋼筆寫著「閉環系統設計日誌」。
「都到了？那我們抓緊時間。」李靖川沒有寒暄，直接走到白板前，「昨天大致介紹了情況，今天咱們具體落地。第一步，明確分工和第一階段目標。」
他用粉筆在白板上畫出三個並列的方框：
1.執行機構組（手與腳）
2.控制決策組（神經與大腦）
3.感知與接口組（眼睛與皮膚）
「我們的閉環系統，可以粗略看成這三大部分。目標是在六個月後，讓這三部分能協調工作，在一台轉爐上實現從『感知』到『微調執行』的完整閉環。」李靖川轉身，目光掃過眾人，「根據各位的專業背景，我初步建議這樣分工——」
「數學模型要做。」李靖川肯定道，「但現場條件複雜，模型肯定不完美。所以我們考慮採用『預測+反饋補償』的策略。陳老師，您對控制硬體熟悉，依你看，我們用什麼做這個『大腦』合適？繼電器邏輯？還是嘗試用電晶體搭簡易順序控制器？」
陳敏的眼睛亮了一下，顯然這個問題到了他的領域：「繼電器邏輯可靠，但修改邏輯麻煩，體積也大。電晶體控制器是趨勢，響應快，但抗干擾能力需要仔細設計。我建議分層：底層關鍵連鎖用繼電器保安全，上層決策和時序控制可以嘗試用我們教研室在研的一種磁性邏輯模塊，有點像簡化的可編程控制器雛形……」
劉振武聽著他們討論，一直沒吭聲，這時走到那套自製的爐氣取樣系統旁邊，伸手摸了摸那根用因康鎳管做的探頭，又看了看那些用玻璃瓶和真空泵組成的循環取樣單元，忽然笑了：「李工，你們這土法上馬的本事，我是服了。這東西看著簡陋，但心思真巧。」
他轉頭，「不過，真要上閉環，現場的傳感器可不能這麼湊合了。爐前那地方，高溫輻射先不說，光是振動和粉塵，就能讓不少嬌貴的儀表罷工。您說的稱重傳感器，還有氧槍位置反饋的傳感器，都得選工業級的，而且安裝、屏蔽、信號傳輸都得重新設計，不然數據漂起來，再好的腦子也得懵。」
李靖川點頭：「劉工說到點子上了。感知不准，控制就是瞎指揮。這事，你得幫我們把關。」
劉振武拍拍胸脯：「成，我琢磨琢磨。別的我不敢吹，首鋼哪些設備經造，哪些是樣子貨，我門清。也能想辦法淘換點好東西。」
杜雲院長一直默默聽著，此刻臉上露出笑容，對李靖川說：「靖川，人交給你了。都是務實肯乾的同志。具體怎麼安排，你們自己商量。」他看了看表，「部里還有個會，我先走。有什麼困難，直接找我，或者韓部長。」
送走杜雲，倉庫里剩下的六個人——李靖川、周毅、孫偉，以及三位新成員——彼此看了看。
一種混合著陌生、試探與隱隱興奮的氣氛在空氣中流動。
李靖川走到牆邊，拎起一個暖水瓶，給每人面前的搪瓷缸子倒上水。
「條件艱苦，以後大家就是戰友了。」他舉起自己的缸子，「咱們的目標一致：給轉爐裝上『眼睛』和『腦子』，讓它煉得更穩、更好、更省。路肯定難走，但方向對了，就不怕路遠。以水代酒，敬接下來的並肩作戰。」
六個搪瓷缸子碰到一起，發出沉悶而堅實的響聲。
趙剛喝了一大口水，抹了把嘴，目光再次投向那張氧槍草圖，嘴裡低聲念叨著「齒輪模數」和「傳動比」。陳敏已經打開了他的黑革包，拿出筆記本和鋼筆，開始記錄剛才討論的要點。劉振武則湊到孫偉身邊，指著那台老舊的奧氏分析儀問東問西。
周毅悄悄碰了碰李靖川的胳膊，低聲道：「李工，這回咱們的『游擊隊』，是不是要有點『正規軍』的樣子了？」
李靖川看著迅速進入狀態的三人，又看了看牆上那幅凝結了無數夜晚心血的關係圖，點了點頭。
倉庫外，夕陽西下，將首鋼高聳的煙囪和車間輪廓染成金紅。
車間裡，又一爐鋼水正在沸騰。
而在這個瀰漫著鐵鏽與夢想氣息的舊倉庫，一場關於鋼鐵「大腦」與「手腳」的更為精細、也更為艱難的鍛造，才剛剛拉開序幕。
……
清晨六點半，倉庫的門被嘎吱一聲推開。
趙剛第一個進來，手裡拎著個鼓囊囊的帆布工具包，肩上還扛著一卷用油布仔細包好的圖紙。
他掃了一眼倉庫，昨晚散亂的草稿紙和計算尺已經被歸攏到桌角，長桌中央留出了一片空位。
他點點頭，把圖紙放在桌上，從包里掏出一把丁字尺、一個沉甸甸的鑄鐵繪圖儀，還有幾支削得尖尖的鉛筆，一一擺好。動作一絲不苟，像醫生在準備手術器械。
幾分鐘後，陳敏到了。
他換了一件乾淨的灰布中山裝，頭髮梳得整齊，手裡除了那個黑革包，還多了一個用細繩綑紮的硬紙盒。
他小心地把紙盒放在桌邊，打開，裡面是幾塊大小不一的金屬板，上面焊接著電晶體、電阻電容，還有幾排整齊的接線柱。
「這是我之前做實驗用的幾塊邏輯板，可以先看看。」
他對已經坐在桌邊的周毅解釋道，聲音裡帶著點演示前的緊張。
周毅推了推眼鏡，湊近看了看那些複雜的焊點，由衷道：「陳老師，您這手藝真不錯。」
劉振武是踩著點進來的，手裡拿著兩個夾著油條的燒餅，嘴裡還嚼著。
「早啊各位！食堂剛出鍋的，還熱乎。」他豪爽地把另一個燒餅遞給正在整理氣瓶的孫偉，「孫工，墊墊！」
孫偉笑著接過：「謝了劉工。你這消息夠靈通，食堂今早炸油條都知道。」
「那必須的，設備科就這點好，哪兒有動靜都知道點。」
劉振武嘿嘿一笑，三兩口解決掉自己的早飯，抹了抹嘴，也從隨身挎包里掏出幾樣東西：一個萬用表，一把絕緣膠布，還有幾個不同型號的航空插頭。
「傢伙什兒先備上。」
李靖川最後一個到，他昨晚幾乎沒怎麼睡，把團隊現有的資料和下一步的技術難點又梳理了一遍，眼底帶著淡淡的青黑，但眼神依然清亮。
他手裡拿著一個厚厚的牛皮紙筆記本，封面上用鋼筆寫著「閉環系統設計日誌」。
「都到了？那我們抓緊時間。」李靖川沒有寒暄，直接走到白板前，「昨天大致介紹了情況，今天咱們具體落地。第一步，明確分工和第一階段目標。」
他用粉筆在白板上畫出三個並列的方框：
1.執行機構組（手與腳）
2.控制決策組（神經與大腦）
3.感知與接口組（眼睛與皮膚）
「我們的閉環系統，可以粗略看成這三大部分。目標是在六個月後，讓這三部分能協調工作，在一台轉爐上實現從『感知』到『微調執行』的完整閉環。」李靖川轉身，目光掃過眾人，「根據各位的專業背景，我初步建議這樣分工——」