第91章 自動控制原理：最優控制的降維打擊
第91章 自動控制原理：最優控制的降維打擊
優化後的小車再次啟動。
這一次，它仿佛被賦予了靈魂！
倒庫啟動迅捷，路徑規劃精準無比！
車身如同被尺子量過一般，以近乎完美的直線倒車入位，居中停穩，距離兩側庫線分毫不差！
直線行駛時，瞬間加速！速度遠超第一次，車身卻異常穩定，如同鐵軌上的列車，筆直前行！
S彎入彎時機精準無比！
轉向響應靈敏流暢，沒有絲毫遲滯！
車身緊貼著彎道內側，劃出一道優美、平滑如絲綢般的弧線！
出彎瞬間，姿態調整完畢，立刻進入下一階段！
整套動作行雲流水，絲滑順暢！
精準度、速度、穩定性，都達到了令人瞠目結舌的程度！
整體耗時比第一次運行縮短了近一半！
全程零刮擦、零失誤！
性能斷層式碾壓所有參賽隊伍！
整個實驗室陷入了一片死寂！
幾秒鐘後，如同投入滾油的水滴「臥槽！！！」
「這————這怎麼可能？！」
「剛才那車是換了個靈魂嗎？！」
「太流暢了！太精準了！太快了！」
「這控制————神了！」
「剛才那女孩在白板上寫的啥？」
驚呼聲、讚嘆聲、難以置信的議論聲轟然爆發！
如同海嘯般席捲了整個賽場！
所有人的目光都死死鎖定在那輛仿佛脫胎換骨的小車上，充滿了震撼！
高承宣激動得直接跳了起來，揮舞著拳頭：「牛逼！池神牛逼！俞同學牛逼！老馮牛逼！清池映燁牛逼！」
馮燁磊也傻眼了，看著自己參與編寫的代碼跑出這種逆天效果，激動得滿臉通紅。
而邵瑞宇————
他僵坐在評委席上，臉色變幻不定，之前的輕蔑、不屑早已蕩然無存！
取而代之的是一種前所未有的凝重！
「先實現功能，再進行優化————原來他是這思路————」
他死死地盯著場地中央那輛正在接受眾人膜拜的小車。
又猛地將目光轉向正平靜地與馮燁磊擊掌的池宏，以及那個站在白板前、清冷如月、仿佛剛才只是隨手做了一道習題的俞清妍。
一股冰冷的寒意和強烈的危機感瞬間攫住了他！
之前認為的「花瓶」和「玩票少爺」，原來是藏匿著如此恐怖實力的怪物組合！
那個俞清妍，是理論推演的核彈！
那個池宏，是能將核彈精準投放到目標、並完美引爆的超級工程大師！
再加上那個能完美執行代碼的馮燁磊——————
這支名為「清池映燁」的隊伍，哪裡是什麼菜鳥組合？
這分明是畢老師新發掘的寶藏！
是足以匹敵他邵瑞宇團隊的恐怖勁敵！
實驗室里的震撼只持續了幾秒，隨即被更洶湧的聲浪淹沒。
「我————我草！這TM是啥？」
一個高年級男生指著白板上尚未擦去的推導過程，聲音都變了調。
「龐特里亞金極小值原理？自適應魯棒控制？她————她就這麼隨手寫出來了？！」
「那女生！她是數學之神下凡吧？！」
另一個學生滿臉通紅，激動地扯著同伴的袖子。
「看到沒？從建立模型到控制器設計，行雲流水！這腦子————還是人嗎？」
「池宏！池宏更離譜！」
有人指著工作檯前剛剛放下燒錄器的池宏，「那女生寫一個公式，他幾乎同步就轉化成一行行代碼！他腦子裡自帶編譯器嗎？這工程落地能力————」
質疑、嘲諷、輕視，在絕對的實力面前被碾得粉碎。
竊竊私語變成了公開的、毫不掩飾的驚嘆。
那些曾嘲笑池宏的學生，此刻臉上火辣辣的，只剩下敬畏。
評委席上，不知何時，畢嘉木教授帶著鄭鵬也來到現場。
鄭鵬，作為研究生，本來對資格賽並沒有興趣，只是被老闆硬拉過來觀賽。
原本抱著手臂、一副前輩審視後輩的姿態。
而此時，他比本科生更清楚俞清妍那份推演的分量，更明白池宏瞬間轉化的恐怖。
對象竟是兩個大一新生！
他下意識地挺直了腰板，眼神複雜地看著池宏和俞清妍。
「哈哈哈哈哈！好！好小子！幹得漂亮！」
畢嘉木教授臉上更是毫不掩飾的狂喜和欣慰。
「我就知道！我就知道這小子是塊璞玉！沒想到這丫頭更是個寶！哈哈哈！」
他看著池宏和俞清妍，眼中欣賞的光芒幾乎要溢出來，之前的評價瞬間被刷新到新的高度。
他已經開始無比期待這支橫空出世的「清池映燁」，在即將到來的區域賽、
全國賽上，與他的得意門生邵瑞宇一起為青華爭光了！
資格賽的結果毫無懸念。
「清池映燁」隊以斷層式的優勢奪得第一名。
毫無爭議地獲得了代表青華大學參加華北賽區電子設計專題邀請賽的資格，以及系裡批下的兩萬元專項經費使用權。
當評委長宣布結果時，現場再次響起熱烈的掌聲。
技術威望如同無形的光環，在青華園內迅速擴散。
「聽說了嗎？自動化資格賽出了個怪物組合！大一新生帶著個外校女生，把全場高年級都干趴下了！」
「哪個池宏？哦！就是那個開發班級系統、軍訓救人、踢球拿MVP的0301班班長？他還是人嗎？」
「還有那個北大的女生！我的天，據說現場推演最優控制理論，把評委們都看傻了！人還美得跟仙女兒似的！」
「池俞組合————這名字要火！」
在自動化系、電子系的小圈子裡，「清池映燁」近乎封神。
池宏的名字從「有點名氣的班長」一躍成為「技術大神+競賽王牌」的代名詞。
俞清妍那驚世的美貌與橫溢的才華，更成為一段校園傳奇。
團隊內部，變化同樣顯著。
馮燁磊看著周圍投來的驚嘆目光，儘管大部分是給池宏和俞清妍的，但他也是團隊一員！
再回想當時那輛小車按照自己編寫的底層驅動完美執行了逆天指令的場景，一種前所未有的、滾燙的成就感衝擊著他。
這感覺，比遊戲裡強烈百倍！
「老池，下次比賽，什麼時候？」
高承宣逢人便說「那是我室友！我們502寢室的！」，巨大的與有榮焉感讓他走路都帶風。
人脈與資源的支持也接踵而至。
畢嘉木教授大手一揮，不僅將「清池映燁」列為重點培養對象，還特批他們可以使用智能控制實驗室的所有高端設備，與邵瑞宇組同等待遇！
「放手去干！缺什麼材料、設備，直接跟鄭鵬說！」畢教授的信任與期待，達到了新的高峰。
鄭鵬的態度也是發生了一百八十度轉變。
「池師弟，以後有什麼理論或硬體上的難點，隨時跟我說。」
他的眼神里，是真正的認可。
喧囂漸漸散去。
池宏和俞清妍並肩走出實驗室大樓。
夕陽的餘暉灑在兩人身上，拉出長長的影子。
「算法推得漂亮。」
「你剛剛挺帥。」俞清妍輕聲回應。
剛才池宏那份毫無保留的信任，以及兩人在極限壓力下展現出的驚人默契，漾開細微卻持久的漣漪。
一陣微風吹過，捲起俞清妍鬢邊幾縷碎發，也吹動了她手中寫滿推導的草稿紙。
池宏的目光掃過不遠處停著的MiniCooper，一個念頭自然而然地浮現。
「周末有空嗎？」他忽然開口，聲音平靜。
「嗯？」俞清妍抬眸。
「兜兜風，開開車？」
「好。」少女輕輕頷首，帶著期待。
而在實驗樓另一側的陰影里，邵瑞宇並未立刻離開。
評委的身份讓他有權限停留。
其他老師散去後，他獨自一人站在池宏剛才操作的台前，目光落在那輛看起——
來平平無奇的小車上。
他小心地拿起那輛小車，並非為了觀賞，而是拆解分析！
他熟練地擰開固定螺絲，動作精準而利落。
電路板被取出。
當他看清主控晶片型號一一一枚在這個年代性能只能說中規中矩的STM32F103VB時，瞳孔再次微微一縮。
並非最新、最高端的貨色。
目光掃過布線。
布線乾淨利落，接口清晰，冗餘降到最低，沒有絲毫花哨之處。
示波器探針被他接到關鍵電路節點。
重新上電，他模擬剛才那些複雜的動作指令。
示波器屏幕上，電機控制信號波形穩定、上升下降沿陡峭、過沖抑制極佳，顯示出驅動程序的紮實功底和參數整定之精妙。
這，才是池宏恐怖的之處！
他能用相對廉價的硬體，靠匪夷所思的軟體能力榨出極致性能！
邵瑞宇的目光移向旁邊俞清妍在白板上構建的那些複雜方程。
「原來是用這種方法————」邵瑞宇喃喃自語，一種棋逢對手的興奮湧上心頭。
「避開了理論最優的無限維度，在有限的算力平台上，尋找能達到次優且絕對穩定高效的工程路徑————天才的想法！」
「不，不僅僅是天才，是洞察力、經驗與工程直覺的完美結合！」
他徹底收起了所有的高傲和輕視。
池宏，不是一個依靠小聰明和女友的「少爺」，而是一個能在硬體和軟體的夾縫中找到最優平衡點、化繁為簡、點石成金的工程藝術家！
這樣的組合，值得他全力以赴，認真對待！
放下手中的示波器探針，邵瑞宇走到安靜的角落，從口袋中掏出一部最新款的諾基亞。
電話接通。
「喂，周工，是我，邵瑞宇。」
「我需要幾樣東西，立刻從公司研發中心調撥，明天務必送到學校，我的實驗室。」
「第一，最新的那套TIC6DSP評估板，配高速仿真器、多通道示波邏輯分析儀。」
「第二，庫房新到的啟明—I」智能控制開發平台原型機，我要求配套最新疊代的底層驅動庫和算法庫文檔。」
「第三，最新的雷射位移傳感器模組，精度要0.1mm級別的。測試環境需要更高精度的感知基準。」
「對，我現在就要。家裡老頭子問起，就說我在為區域賽做準備。」
「對手很強，非常強。」
資格賽的碾壓？
那不過是微不足道的開胃菜。
現在，他已經將「清池映燁」和自己放在了同一條起跑線上。
「池宏————區域賽見。
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優化後的小車再次啟動。
這一次，它仿佛被賦予了靈魂！
倒庫啟動迅捷，路徑規劃精準無比！
車身如同被尺子量過一般，以近乎完美的直線倒車入位，居中停穩，距離兩側庫線分毫不差！
直線行駛時，瞬間加速！速度遠超第一次，車身卻異常穩定，如同鐵軌上的列車，筆直前行！
S彎入彎時機精準無比！
轉向響應靈敏流暢，沒有絲毫遲滯！
車身緊貼著彎道內側，劃出一道優美、平滑如絲綢般的弧線！
出彎瞬間，姿態調整完畢，立刻進入下一階段！
整套動作行雲流水，絲滑順暢！
精準度、速度、穩定性，都達到了令人瞠目結舌的程度！
整體耗時比第一次運行縮短了近一半！
全程零刮擦、零失誤！
性能斷層式碾壓所有參賽隊伍！
整個實驗室陷入了一片死寂！
幾秒鐘後，如同投入滾油的水滴「臥槽！！！」
「這————這怎麼可能？！」
「剛才那車是換了個靈魂嗎？！」
「太流暢了！太精準了！太快了！」
「這控制————神了！」
「剛才那女孩在白板上寫的啥？」
驚呼聲、讚嘆聲、難以置信的議論聲轟然爆發！
如同海嘯般席捲了整個賽場！
所有人的目光都死死鎖定在那輛仿佛脫胎換骨的小車上，充滿了震撼！
高承宣激動得直接跳了起來，揮舞著拳頭：「牛逼！池神牛逼！俞同學牛逼！老馮牛逼！清池映燁牛逼！」
馮燁磊也傻眼了，看著自己參與編寫的代碼跑出這種逆天效果，激動得滿臉通紅。
而邵瑞宇————
他僵坐在評委席上，臉色變幻不定，之前的輕蔑、不屑早已蕩然無存！
取而代之的是一種前所未有的凝重！
「先實現功能，再進行優化————原來他是這思路————」
他死死地盯著場地中央那輛正在接受眾人膜拜的小車。
又猛地將目光轉向正平靜地與馮燁磊擊掌的池宏，以及那個站在白板前、清冷如月、仿佛剛才只是隨手做了一道習題的俞清妍。
一股冰冷的寒意和強烈的危機感瞬間攫住了他！
之前認為的「花瓶」和「玩票少爺」，原來是藏匿著如此恐怖實力的怪物組合！
那個俞清妍，是理論推演的核彈！
那個池宏，是能將核彈精準投放到目標、並完美引爆的超級工程大師！
再加上那個能完美執行代碼的馮燁磊——————
這支名為「清池映燁」的隊伍，哪裡是什麼菜鳥組合？
這分明是畢老師新發掘的寶藏！
是足以匹敵他邵瑞宇團隊的恐怖勁敵！
實驗室里的震撼只持續了幾秒，隨即被更洶湧的聲浪淹沒。
「我————我草！這TM是啥？」
一個高年級男生指著白板上尚未擦去的推導過程，聲音都變了調。
「龐特里亞金極小值原理？自適應魯棒控制？她————她就這麼隨手寫出來了？！」
「那女生！她是數學之神下凡吧？！」
另一個學生滿臉通紅，激動地扯著同伴的袖子。
「看到沒？從建立模型到控制器設計，行雲流水！這腦子————還是人嗎？」
「池宏！池宏更離譜！」
有人指著工作檯前剛剛放下燒錄器的池宏，「那女生寫一個公式，他幾乎同步就轉化成一行行代碼！他腦子裡自帶編譯器嗎？這工程落地能力————」
質疑、嘲諷、輕視，在絕對的實力面前被碾得粉碎。
竊竊私語變成了公開的、毫不掩飾的驚嘆。
那些曾嘲笑池宏的學生，此刻臉上火辣辣的，只剩下敬畏。
評委席上，不知何時，畢嘉木教授帶著鄭鵬也來到現場。
鄭鵬，作為研究生，本來對資格賽並沒有興趣，只是被老闆硬拉過來觀賽。
原本抱著手臂、一副前輩審視後輩的姿態。
而此時，他比本科生更清楚俞清妍那份推演的分量，更明白池宏瞬間轉化的恐怖。
對象竟是兩個大一新生！
他下意識地挺直了腰板，眼神複雜地看著池宏和俞清妍。
「哈哈哈哈哈！好！好小子！幹得漂亮！」
畢嘉木教授臉上更是毫不掩飾的狂喜和欣慰。
「我就知道！我就知道這小子是塊璞玉！沒想到這丫頭更是個寶！哈哈哈！」
他看著池宏和俞清妍，眼中欣賞的光芒幾乎要溢出來，之前的評價瞬間被刷新到新的高度。
他已經開始無比期待這支橫空出世的「清池映燁」，在即將到來的區域賽、
全國賽上，與他的得意門生邵瑞宇一起為青華爭光了！
資格賽的結果毫無懸念。
「清池映燁」隊以斷層式的優勢奪得第一名。
毫無爭議地獲得了代表青華大學參加華北賽區電子設計專題邀請賽的資格，以及系裡批下的兩萬元專項經費使用權。
當評委長宣布結果時，現場再次響起熱烈的掌聲。
技術威望如同無形的光環，在青華園內迅速擴散。
「聽說了嗎？自動化資格賽出了個怪物組合！大一新生帶著個外校女生，把全場高年級都干趴下了！」
「哪個池宏？哦！就是那個開發班級系統、軍訓救人、踢球拿MVP的0301班班長？他還是人嗎？」
「還有那個北大的女生！我的天，據說現場推演最優控制理論，把評委們都看傻了！人還美得跟仙女兒似的！」
「池俞組合————這名字要火！」
在自動化系、電子系的小圈子裡，「清池映燁」近乎封神。
池宏的名字從「有點名氣的班長」一躍成為「技術大神+競賽王牌」的代名詞。
俞清妍那驚世的美貌與橫溢的才華，更成為一段校園傳奇。
團隊內部，變化同樣顯著。
馮燁磊看著周圍投來的驚嘆目光，儘管大部分是給池宏和俞清妍的，但他也是團隊一員！
再回想當時那輛小車按照自己編寫的底層驅動完美執行了逆天指令的場景，一種前所未有的、滾燙的成就感衝擊著他。
這感覺，比遊戲裡強烈百倍！
「老池，下次比賽，什麼時候？」
高承宣逢人便說「那是我室友！我們502寢室的！」，巨大的與有榮焉感讓他走路都帶風。
人脈與資源的支持也接踵而至。
畢嘉木教授大手一揮，不僅將「清池映燁」列為重點培養對象，還特批他們可以使用智能控制實驗室的所有高端設備，與邵瑞宇組同等待遇！
「放手去干！缺什麼材料、設備，直接跟鄭鵬說！」畢教授的信任與期待，達到了新的高峰。
鄭鵬的態度也是發生了一百八十度轉變。
「池師弟，以後有什麼理論或硬體上的難點，隨時跟我說。」
他的眼神里，是真正的認可。
喧囂漸漸散去。
池宏和俞清妍並肩走出實驗室大樓。
夕陽的餘暉灑在兩人身上，拉出長長的影子。
「算法推得漂亮。」
「你剛剛挺帥。」俞清妍輕聲回應。
剛才池宏那份毫無保留的信任，以及兩人在極限壓力下展現出的驚人默契，漾開細微卻持久的漣漪。
一陣微風吹過，捲起俞清妍鬢邊幾縷碎發，也吹動了她手中寫滿推導的草稿紙。
池宏的目光掃過不遠處停著的MiniCooper，一個念頭自然而然地浮現。
「周末有空嗎？」他忽然開口，聲音平靜。
「嗯？」俞清妍抬眸。
「兜兜風，開開車？」
「好。」少女輕輕頷首，帶著期待。
而在實驗樓另一側的陰影里，邵瑞宇並未立刻離開。
評委的身份讓他有權限停留。
其他老師散去後，他獨自一人站在池宏剛才操作的台前，目光落在那輛看起——
來平平無奇的小車上。
他小心地拿起那輛小車，並非為了觀賞，而是拆解分析！
他熟練地擰開固定螺絲，動作精準而利落。
電路板被取出。
當他看清主控晶片型號一一一枚在這個年代性能只能說中規中矩的STM32F103VB時，瞳孔再次微微一縮。
並非最新、最高端的貨色。
目光掃過布線。
布線乾淨利落，接口清晰，冗餘降到最低，沒有絲毫花哨之處。
示波器探針被他接到關鍵電路節點。
重新上電，他模擬剛才那些複雜的動作指令。
示波器屏幕上，電機控制信號波形穩定、上升下降沿陡峭、過沖抑制極佳，顯示出驅動程序的紮實功底和參數整定之精妙。
這，才是池宏恐怖的之處！
他能用相對廉價的硬體，靠匪夷所思的軟體能力榨出極致性能！
邵瑞宇的目光移向旁邊俞清妍在白板上構建的那些複雜方程。
「原來是用這種方法————」邵瑞宇喃喃自語，一種棋逢對手的興奮湧上心頭。
「避開了理論最優的無限維度，在有限的算力平台上，尋找能達到次優且絕對穩定高效的工程路徑————天才的想法！」
「不，不僅僅是天才，是洞察力、經驗與工程直覺的完美結合！」
他徹底收起了所有的高傲和輕視。
池宏，不是一個依靠小聰明和女友的「少爺」，而是一個能在硬體和軟體的夾縫中找到最優平衡點、化繁為簡、點石成金的工程藝術家！
這樣的組合，值得他全力以赴，認真對待！
放下手中的示波器探針，邵瑞宇走到安靜的角落，從口袋中掏出一部最新款的諾基亞。
電話接通。
「喂，周工，是我，邵瑞宇。」
「我需要幾樣東西，立刻從公司研發中心調撥，明天務必送到學校，我的實驗室。」
「第一，最新的那套TIC6DSP評估板，配高速仿真器、多通道示波邏輯分析儀。」
「第二，庫房新到的啟明—I」智能控制開發平台原型機，我要求配套最新疊代的底層驅動庫和算法庫文檔。」
「第三，最新的雷射位移傳感器模組，精度要0.1mm級別的。測試環境需要更高精度的感知基準。」
「對，我現在就要。家裡老頭子問起，就說我在為區域賽做準備。」
「對手很強，非常強。」
資格賽的碾壓？
那不過是微不足道的開胃菜。
現在，他已經將「清池映燁」和自己放在了同一條起跑線上。
「池宏————區域賽見。
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