第90章 資格賽
第90章 資格賽
資格賽實驗室內的空氣在賽題公布的瞬間凝固，隨即被低低的議論聲填滿。
「無人小車自動完成科目二倒庫+科目三路線（含直線、彎道）。」
評委長宣讀著題目，聲音通過擴音器傳遍賽場。
題目不算新穎，但涵蓋了感知、規劃、控制多個環節，對系統的集成能力和魯棒性（系統在不確定性的擾動下，具有保持某種性能不變的能力。）要求極高。
場內大部分隊伍都吐槽起試題難度「啥？資格賽就搞這麼硬核？」
「就一天時間？要做這種三四天的任務？」
「應該只是看看我們水平，也不一定要做完吧？」
池宏敏銳地捕捉到身邊的俞清妍蹙了下眉。
他瞬間明白—一這丫頭一定是想起了當初考駕照時，被「倒車入庫」和「科目三」支配的痛苦回憶。
池宏微微側身，在俞清妍耳邊小聲說道：「你只管算法，其他的交給我。」
俞清妍抬眸看了池宏一眼，鳳眸中閃過一絲微光，隨即歸於沉靜。
她輕輕頷首，安心地在草稿紙上靜靜地寫起來。
戰鬥打響！
池宏立刻進入狀態。
【番茄鍾】啟動，專注度提升！
【並行分析】能力如同多核處理器般高效運轉！
他主導全局，快速將任務模塊拆解成感知定位、路徑規劃、運動控制三個部分，選擇了超聲波測距傳感器，根據STM32主控核心，規劃了系統架構框架。
馮燁磊也迅速進入角色，雖然欠缺些經驗，但一旦面對代碼，他立刻找到了熟悉的戰場。
他接過池宏的架構設計，手指像打天梯一樣在鍵盤上跳舞，開始構建底層驅動（電機控制、傳感器數據採集、串口通信）和基礎控制邏輯（PID速度環、粗略轉向控制）。
俞清妍則完全沉浸在自己的世界。
她拿起筆，在草稿紙上飛快地演算，構建著運動學模型和初步的軌跡規劃。
偶爾抬頭看一眼池宏搭建的硬體平台，確認參數邊界。
雖然在旁人眼中，她不像其他組成員那樣，似乎只是坐在一旁，完全沒參與到小車的製作當中。
看起來真的像是完全沒貢獻的花瓶一般。
但別人怎麼想，池宏從來不在乎。
只要我們「清池映燁」自己知道就行！
三人分工協作，效率驚人。
池宏的硬體搭建堪稱教科書，布線整潔，連接可靠；
馮燁磊的代碼雖略顯「野路子」，但邏輯清晰，運行穩定；
俞清妍提供的初始算法模型雖然簡單，但確保了系統的基本運行邏輯。
全場第一個完成組裝！
評委席上，邵瑞宇有些驚訝，站起身來觀看成果。
第一次運行開始。
簡陋的小車在測試場地上緩緩啟動。
它循著預設的軌跡，慢吞吞地移動著。
倒庫：勉強倒入，但車身歪斜，幾乎擦到庫角。
直線行駛：方向有輕微飄忽，速度慢得像蝸牛。
彎道：入彎遲滯，出彎時路線偏差明顯，差點衝出邊界。
整個過程磕磕絆絆，勉強完成了所有規定動作，但動作生硬笨拙，毫無美感可言。
只能算是勉強達到了資格賽的及格線能跑完。
圍觀的高年級生中，不乏「免資格賽」的老手。
不少人都露出了「果然如此」的表情，竊笑聲和低語再次響起。
馮燁磊的臉又紅了，高承宣在加油區也急得直搓手。
邵瑞宇看到小車的平庸表現，他面無表情地在評分表上寫下：「基本功尚可，但缺乏亮點，方案粗糙，控制精度差。」
「勉強合格。」
心中最後一絲疑慮也煙消雲散，取而代之的是一種塵埃落定的輕蔑：
畢老師看好的技術苗子？不過如此。
「帶著外校女友來玩票，這種心態是搞不好競賽的。」
邵瑞宇放下筆，目光已經準備轉向其他幾支陸續完成的隊伍。
然而，就在眾人以為這支「花瓶隊」的表演到此結束時，池宏卻做出了一個令所有人意外的舉動。
他拒絕簽署「資格賽合格」的表格！
「我們的比賽還沒結束。」
「還有兩個多小時，足夠我們優化了。」
他無視了那些輕視的目光，直接點出了問題的核心：「路徑規划過於簡單粗暴，導致效率低下，耗時過長！」
「轉向控制響應遲滯，導致入彎出彎軌跡偏差！」
「定位僅靠輪速積分，累積誤差太大，影響最終入庫精度！」
他的目光最後落在了俞清妍身上，帶著信任和期待：「清妍，實時優化！」
「我們需要更精確的剛體運動學與動力學模型，考慮輪胎滑移和電機響應延遲！」
「需要基於最優控制理論重新規劃時間—空間最優軌跡！」
「需要設計自適應魯棒控制器抑制擾動和誤差累積！」
「交給你了。」
他將所有的技術壓力與整個舞台，毫無保留地交到了俞清妍手中！
整個實驗室瞬間安靜下來。
所有目光都聚焦在俞清妍身上，包括評委席上的邵瑞宇。
讓一個外校的大一女生，在資格賽現場，實時優化如此複雜的算法？
開什麼玩笑？
俞清妍抬起頭。
那一瞬間，她身上那股清冷的氣息仿佛驟然凝結。
她進入了狀態—一如同那日在電玩城「極速狂飆」破紀錄時一般的、絕對專注的狀態！
她沒有說話，直接拿起筆，在剛才演算的草稿紙上奮筆疾書！
字跡雖快卻工整清晰，充滿了數學的美感。
建立模型！
剛體運動學方程被瞬間寫出，加入了輪胎側偏角與滑移修正項！
動力學方程緊隨其後，考慮了電機扭矩響應的一階延遲模型！
規劃最優軌跡！
龐特里亞金極小值原理的符號躍然紙上！
哈密頓函數構建，伴隨方程列出，狀態與控制變量的約束條件被清晰標註！
她在以驚人的速度，為這個小車規劃一條理論上耗時最短、最平滑的時空軌跡！
設計魯棒控制器！
基於李雅普諾夫穩定性理論的自適應魯棒控制器框架被勾勒出來！
核心在於設計自適應律來實時估計和補償如摩擦力矩變化、地面不平等未知擾動，並確保閉環系統的魯棒穩定性！
公式複雜精妙，看得人眼花繚亂！
她嫌草稿紙不夠，直接起身走到旁邊一塊空白的白板前，拿起馬克筆，繼續推演！
複雜的偏微分方程、矩陣運算、積分變換————如同瀑布般流淌下來。
整個推導過程行雲流水，沒有絲毫停頓，仿佛那些艱深的公式早已在她腦中千錘百鍊！
圍觀的高年級生，尤其是那些自詡理論功底紮實的，一個個看得目瞪口呆！
他們能看懂一部分，但更多是感到高山仰止的震撼！
這根本不是一個大一學生該有的理論水平！
這哪裡是花瓶————·直是————
智慧女神！
評委席上，邵瑞宇瞳孔驟然收縮！
他臉上的輕鬆和不屑瞬間消失無蹤！
眼睛死死盯著白板上那些飛速流淌的公式，臉上第一次露出了極度震驚的神色！
「龐特里亞金————自應··————李雅普諾夫————」
他無意識地低聲念出幾個關鍵詞，內心掀起了滔天巨浪！
這個他之前以為是來作陪的漂亮女生，其理論功底之深厚、思維之敏捷、推演之精準，完全超乎了他的想像！
這是赤裸裸的理論碾壓！
就在俞清妍在白板上書寫最後一個自適應律公式時，池宏動了。
他仿佛與俞清妍心意相通。
在俞清妍推導的同時，他的【並行分析】能力早已同步解析著她寫下的每一個符號、每一個方程！
他精準地理解了模型的精髓和算法的核心訴求。
俞清妍放下馬克筆的瞬間，池宏已經站在了工作檯前。
他接過馮燁磊遞來的筆記本電腦，沒有絲毫猶豫，雙手在鍵盤上化作一片殘影！
轉化！
將俞清妍那精妙絕倫的數學推演，轉化為嵌入式系統能夠高效運行的C語言代碼！
簡化！
在保證核心算法邏輯的前提下，進行必要的算法簡化、參數量化，以適應STM
32有限的計算能力！
處理！
實時性約束被完美融入代碼架構，中斷優先級調整、關鍵路徑優化！
他幾乎是同步解讀，同步編碼！
速度之快，讓旁邊的馮燁磊看得目瞪口呆，只能下意識地配合著燒錄程序、
調試接口。
池宏親自操刀，改寫核心控制模塊！
他將俞清妍的算法精髓，完美地注入了小車的「大腦」！
「燒錄！調試！準備第二次運行！」池宏的聲音帶著不容置疑的命令感。
馮燁磊手忙腳亂，卻精準地執行著操作。
第二次運行，開始！
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資格賽實驗室內的空氣在賽題公布的瞬間凝固，隨即被低低的議論聲填滿。
「無人小車自動完成科目二倒庫+科目三路線（含直線、彎道）。」
評委長宣讀著題目，聲音通過擴音器傳遍賽場。
題目不算新穎，但涵蓋了感知、規劃、控制多個環節，對系統的集成能力和魯棒性（系統在不確定性的擾動下，具有保持某種性能不變的能力。）要求極高。
場內大部分隊伍都吐槽起試題難度「啥？資格賽就搞這麼硬核？」
「就一天時間？要做這種三四天的任務？」
「應該只是看看我們水平，也不一定要做完吧？」
池宏敏銳地捕捉到身邊的俞清妍蹙了下眉。
他瞬間明白—一這丫頭一定是想起了當初考駕照時，被「倒車入庫」和「科目三」支配的痛苦回憶。
池宏微微側身，在俞清妍耳邊小聲說道：「你只管算法，其他的交給我。」
俞清妍抬眸看了池宏一眼，鳳眸中閃過一絲微光，隨即歸於沉靜。
她輕輕頷首，安心地在草稿紙上靜靜地寫起來。
戰鬥打響！
池宏立刻進入狀態。
【番茄鍾】啟動，專注度提升！
【並行分析】能力如同多核處理器般高效運轉！
他主導全局，快速將任務模塊拆解成感知定位、路徑規劃、運動控制三個部分，選擇了超聲波測距傳感器，根據STM32主控核心，規劃了系統架構框架。
馮燁磊也迅速進入角色，雖然欠缺些經驗，但一旦面對代碼，他立刻找到了熟悉的戰場。
他接過池宏的架構設計，手指像打天梯一樣在鍵盤上跳舞，開始構建底層驅動（電機控制、傳感器數據採集、串口通信）和基礎控制邏輯（PID速度環、粗略轉向控制）。
俞清妍則完全沉浸在自己的世界。
她拿起筆，在草稿紙上飛快地演算，構建著運動學模型和初步的軌跡規劃。
偶爾抬頭看一眼池宏搭建的硬體平台，確認參數邊界。
雖然在旁人眼中，她不像其他組成員那樣，似乎只是坐在一旁，完全沒參與到小車的製作當中。
看起來真的像是完全沒貢獻的花瓶一般。
但別人怎麼想，池宏從來不在乎。
只要我們「清池映燁」自己知道就行！
三人分工協作，效率驚人。
池宏的硬體搭建堪稱教科書，布線整潔，連接可靠；
馮燁磊的代碼雖略顯「野路子」，但邏輯清晰，運行穩定；
俞清妍提供的初始算法模型雖然簡單，但確保了系統的基本運行邏輯。
全場第一個完成組裝！
評委席上，邵瑞宇有些驚訝，站起身來觀看成果。
第一次運行開始。
簡陋的小車在測試場地上緩緩啟動。
它循著預設的軌跡，慢吞吞地移動著。
倒庫：勉強倒入，但車身歪斜，幾乎擦到庫角。
直線行駛：方向有輕微飄忽，速度慢得像蝸牛。
彎道：入彎遲滯，出彎時路線偏差明顯，差點衝出邊界。
整個過程磕磕絆絆，勉強完成了所有規定動作，但動作生硬笨拙，毫無美感可言。
只能算是勉強達到了資格賽的及格線能跑完。
圍觀的高年級生中，不乏「免資格賽」的老手。
不少人都露出了「果然如此」的表情，竊笑聲和低語再次響起。
馮燁磊的臉又紅了，高承宣在加油區也急得直搓手。
邵瑞宇看到小車的平庸表現，他面無表情地在評分表上寫下：「基本功尚可，但缺乏亮點，方案粗糙，控制精度差。」
「勉強合格。」
心中最後一絲疑慮也煙消雲散，取而代之的是一種塵埃落定的輕蔑：
畢老師看好的技術苗子？不過如此。
「帶著外校女友來玩票，這種心態是搞不好競賽的。」
邵瑞宇放下筆，目光已經準備轉向其他幾支陸續完成的隊伍。
然而，就在眾人以為這支「花瓶隊」的表演到此結束時，池宏卻做出了一個令所有人意外的舉動。
他拒絕簽署「資格賽合格」的表格！
「我們的比賽還沒結束。」
「還有兩個多小時，足夠我們優化了。」
他無視了那些輕視的目光，直接點出了問題的核心：「路徑規划過於簡單粗暴，導致效率低下，耗時過長！」
「轉向控制響應遲滯，導致入彎出彎軌跡偏差！」
「定位僅靠輪速積分，累積誤差太大，影響最終入庫精度！」
他的目光最後落在了俞清妍身上，帶著信任和期待：「清妍，實時優化！」
「我們需要更精確的剛體運動學與動力學模型，考慮輪胎滑移和電機響應延遲！」
「需要基於最優控制理論重新規劃時間—空間最優軌跡！」
「需要設計自適應魯棒控制器抑制擾動和誤差累積！」
「交給你了。」
他將所有的技術壓力與整個舞台，毫無保留地交到了俞清妍手中！
整個實驗室瞬間安靜下來。
所有目光都聚焦在俞清妍身上，包括評委席上的邵瑞宇。
讓一個外校的大一女生，在資格賽現場，實時優化如此複雜的算法？
開什麼玩笑？
俞清妍抬起頭。
那一瞬間，她身上那股清冷的氣息仿佛驟然凝結。
她進入了狀態—一如同那日在電玩城「極速狂飆」破紀錄時一般的、絕對專注的狀態！
她沒有說話，直接拿起筆，在剛才演算的草稿紙上奮筆疾書！
字跡雖快卻工整清晰，充滿了數學的美感。
建立模型！
剛體運動學方程被瞬間寫出，加入了輪胎側偏角與滑移修正項！
動力學方程緊隨其後，考慮了電機扭矩響應的一階延遲模型！
規劃最優軌跡！
龐特里亞金極小值原理的符號躍然紙上！
哈密頓函數構建，伴隨方程列出，狀態與控制變量的約束條件被清晰標註！
她在以驚人的速度，為這個小車規劃一條理論上耗時最短、最平滑的時空軌跡！
設計魯棒控制器！
基於李雅普諾夫穩定性理論的自適應魯棒控制器框架被勾勒出來！
核心在於設計自適應律來實時估計和補償如摩擦力矩變化、地面不平等未知擾動，並確保閉環系統的魯棒穩定性！
公式複雜精妙，看得人眼花繚亂！
她嫌草稿紙不夠，直接起身走到旁邊一塊空白的白板前，拿起馬克筆，繼續推演！
複雜的偏微分方程、矩陣運算、積分變換————如同瀑布般流淌下來。
整個推導過程行雲流水，沒有絲毫停頓，仿佛那些艱深的公式早已在她腦中千錘百鍊！
圍觀的高年級生，尤其是那些自詡理論功底紮實的，一個個看得目瞪口呆！
他們能看懂一部分，但更多是感到高山仰止的震撼！
這根本不是一個大一學生該有的理論水平！
這哪裡是花瓶————·直是————
智慧女神！
評委席上，邵瑞宇瞳孔驟然收縮！
他臉上的輕鬆和不屑瞬間消失無蹤！
眼睛死死盯著白板上那些飛速流淌的公式，臉上第一次露出了極度震驚的神色！
「龐特里亞金————自應··————李雅普諾夫————」
他無意識地低聲念出幾個關鍵詞，內心掀起了滔天巨浪！
這個他之前以為是來作陪的漂亮女生，其理論功底之深厚、思維之敏捷、推演之精準，完全超乎了他的想像！
這是赤裸裸的理論碾壓！
就在俞清妍在白板上書寫最後一個自適應律公式時，池宏動了。
他仿佛與俞清妍心意相通。
在俞清妍推導的同時，他的【並行分析】能力早已同步解析著她寫下的每一個符號、每一個方程！
他精準地理解了模型的精髓和算法的核心訴求。
俞清妍放下馬克筆的瞬間，池宏已經站在了工作檯前。
他接過馮燁磊遞來的筆記本電腦，沒有絲毫猶豫，雙手在鍵盤上化作一片殘影！
轉化！
將俞清妍那精妙絕倫的數學推演，轉化為嵌入式系統能夠高效運行的C語言代碼！
簡化！
在保證核心算法邏輯的前提下，進行必要的算法簡化、參數量化，以適應STM
32有限的計算能力！
處理！
實時性約束被完美融入代碼架構，中斷優先級調整、關鍵路徑優化！
他幾乎是同步解讀，同步編碼！
速度之快，讓旁邊的馮燁磊看得目瞪口呆，只能下意識地配合著燒錄程序、
調試接口。
池宏親自操刀，改寫核心控制模塊！
他將俞清妍的算法精髓，完美地注入了小車的「大腦」！
「燒錄！調試！準備第二次運行！」池宏的聲音帶著不容置疑的命令感。
馮燁磊手忙腳亂，卻精準地執行著操作。
第二次運行，開始！
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