第23章 教授你雙標！（求追讀）
蘇若萱眼睛亮晶晶地看著幕布上的投影，問：「教授，您說這是周宇設計的方案？」
「對啊，周宇昨晚熬了一個通宵做出來的。」
「方案都拿給其他系的教授們評估過了他們覺得這方案可行。」
蘇若萱和李浩然瞬間把質疑吞下肚。
周宇通宵做出了一個方案出來，還經過了其他系教授的評估？
有那麼一瞬間，他倆都懷疑耳朵出問題了。
這些字組合在一起，怎麼就那麼陌生呢？
再看投影上的內容，他倆更是難受了。
卡爾曼濾波器、李雅普諾夫函數、概率密度函數……
他們就跟走進了文字之間的狹小胡同一樣，被莫名飛來的拳頭揍得暈頭轉向。
上面寫的是天書嗎？
為什麼逐漸看不懂了啊？
這還是他們想要學的機器人工程嗎？
好陌生！
蘇若萱撐著一絲清醒，問：「張教授，這些都是周宇方案裡面的嗎？」
「嗯對，現有的設計都是周宇做出來的，具體細節嘛，比如電路、建模等當然還需要你們來完善。」
蘇若萱兩人懵了。
這怎麼做？
他們連方案都沒有看明白。
張教授仿佛知道了她內心想法一樣，說：「你倆就負責電路吧，有老師帶著你們，其它模塊就先不管了。」
兩人鬆了一口氣。
電路這事絕對比建模編程什麼的要容易點，更何況有老師帶他們。
「好的，張教授，我們一定盡力完成電路部分的工作。」
「對，我們一定會認真學習的，不辜負您的期望。」
張教授微笑著點了點頭，對兩人的態度表示滿意：「很好，有這份決心就很不錯了，電路部分是機器人的基礎，你們先打好基礎，之後再逐步深入其他模塊。」
「張教授，其他老師幫我們，那是誰在主導這次的比賽啊？」蘇若萱不放心地問道。
張教授臉上露出了得意的神情：「當然是我們機器人工程系了，設計方案的人是周宇，為什麼要其他系的人來主導？」
還真的是周宇設計的方案？！
蘇若萱一雙大眼難掩震驚。
為什麼她設計出來的方案第一眼就被張教授淘汰了，周宇的方案卻讓教授們認可了？
她看得出來，張教授似乎對周宇的方案很滿意。
這科學嗎？
她難以相信周宇居然和她同是大一的學生。
「若萱，你的方案如何了？」
被匆匆叫來幫忙的蘇力進教室時一眼就見到了妹妹。
「被否掉了。」
「什麼？被否掉了？」
蘇力一臉吃驚，他這個妹妹從小到大都喜歡拆拆組組，成績也總是名列前茅，沒想到這次提交的方案這麼快就被否掉了。
「那投影上的方案是誰的？」
「周宇。」
「周宇？」
蘇力眼睛震顫了幾下，想起了昨天的事，他難以相信地說：「這是他一晚上做出來的？」
蘇若萱點點頭：「不僅如此，方案還得到其他系教授的認可。」
太離譜了！
蘇力仔細看起幕布上的方案，他發現建模部分的內容雖然寫的很簡單，但比他想像中要專業得多。
這絕對不是一個大一學生的水準。
他安慰了蘇若萱幾句後，找到了正在嘗試建模的周宇和他導師，虞教授。
「虞導，您怎麼在這？」
「怕你們忙不過來，就帶了點人過來看看情況。」
蘇力順著虞教授示意的方向，才發現旁邊還站著和他同級的五個人。
「小周啊，你剛才說你有個問題不懂，是什麼，我看看。」虞教授轉頭問周宇。
「在構建多機器人協同監測網絡時，如何建立動態環境下任務分配與路徑規劃的混合整數規劃模型，特別是當監測區域擴展為三維立體空間時，模型維度爆炸問題如何在不損失精度的情況下實現降維處理？」
周宇數學基礎不差，但對於這類建模還沒有太大的把握，所以決定先問問有經驗的人。
虞教授側頭思考了下，開口問：「你還想到了三維立體空間？」
「我認為工廠檢測不可能永遠停留在二維平面上，隨著監測任務複雜度的提升，就不得不考慮將監測區域從二維平面擴展到三維立體空間。」
「所以就想提前思考這種可能性。」
虞教授抬頭看向蘇力，指了指旁邊的白板：「蘇力，你幫我把那東西拿過來。」
蘇力照做後，虞教授站起了身走到了白板面前，在上面開始寫了起來。
虞教授的學生們心想這正是學習的大好機會，一個個都目不轉睛地看著白板上的東西，但眼神從專注逐漸轉變成了迷茫。
為什麼看不懂啊。
有人的眼神看著看著，更是慢慢失了焦，就跟犯困了一樣。
「先看這裡，做問題分解，把三維空間的六自由度運動約束轉化為離散時間序列下的狀態轉移矩陣。」
他在坐標系旁寫下MILP也就是混合整數線性規劃的標準形式：
min cᵀx
s.t. A₁x≤ b₁
A₂(t)x + D(t)y(t)≥ d(t)
x∈ℝⁿ， y∈{0，1}ᵐ
「注意這裡的時間切片策略，「虞教授在時間軸上標出200ms響應窗口，「把連續動態系統離散化為50ms步長的滾動時域控制框架，每個決策周期只求解未來3個時隙的局部優化問題。」
「採用空間時間解耦策略，Z軸按設備高度分5層，每層建立二維Delaunay三角剖分網絡，通過層間躍遷代價矩陣實現降維。」
虞教授想到這裡，轉向周宇，問：「看懂了嗎？」
周宇點點頭，但虞教授沒有再繼續往下說。
「這裡我說的很簡單，但難度不小，蘇力，你看懂了嗎？」
被突然點名的蘇力有些緊張，他下意識說：「看懂了。」
周宇一個大一的人都說看懂了，他再說看不懂，那豈不是丟臉丟大了嗎？
而且虞教授還會罵他。
虞教授面無表情，他又問了其他學生，被叫到的人和蘇力一個反應，都說自己看懂了，
「都看懂了是吧，那你們來接著講？」虞教授把筆重重拍在了面前的桌子上。
「一個個都不誠實，你們是做科研的人，什麼時候養成這種喜歡撒謊的習慣了？」
「科研領域，濫竽充數的人已經夠多了，我看你們也想加入到這個行列裡面！」
「如果是這樣，你們還學什麼？」
虞教授看向周宇，語氣放緩了點：「周宇，你才大一，必須趁早改掉這種壞毛病。」
蘇力等人看呆了。
怎麼對他們就是罵，對周宇就是輕言細語的？
教授你雙標！
「可是教授，我真會啊。」被冤枉的周宇不由得為自己小小辯解了一下。
虞教授臉色一沉，把筆遞給了周宇，說：「那你去寫。」
「對啊，周宇昨晚熬了一個通宵做出來的。」
「方案都拿給其他系的教授們評估過了他們覺得這方案可行。」
蘇若萱和李浩然瞬間把質疑吞下肚。
周宇通宵做出了一個方案出來，還經過了其他系教授的評估？
有那麼一瞬間，他倆都懷疑耳朵出問題了。
這些字組合在一起，怎麼就那麼陌生呢？
再看投影上的內容，他倆更是難受了。
卡爾曼濾波器、李雅普諾夫函數、概率密度函數……
他們就跟走進了文字之間的狹小胡同一樣，被莫名飛來的拳頭揍得暈頭轉向。
上面寫的是天書嗎？
為什麼逐漸看不懂了啊？
這還是他們想要學的機器人工程嗎？
好陌生！
蘇若萱撐著一絲清醒，問：「張教授，這些都是周宇方案裡面的嗎？」
「嗯對，現有的設計都是周宇做出來的，具體細節嘛，比如電路、建模等當然還需要你們來完善。」
蘇若萱兩人懵了。
這怎麼做？
他們連方案都沒有看明白。
張教授仿佛知道了她內心想法一樣，說：「你倆就負責電路吧，有老師帶著你們，其它模塊就先不管了。」
兩人鬆了一口氣。
電路這事絕對比建模編程什麼的要容易點，更何況有老師帶他們。
「好的，張教授，我們一定盡力完成電路部分的工作。」
「對，我們一定會認真學習的，不辜負您的期望。」
張教授微笑著點了點頭，對兩人的態度表示滿意：「很好，有這份決心就很不錯了，電路部分是機器人的基礎，你們先打好基礎，之後再逐步深入其他模塊。」
「張教授，其他老師幫我們，那是誰在主導這次的比賽啊？」蘇若萱不放心地問道。
張教授臉上露出了得意的神情：「當然是我們機器人工程系了，設計方案的人是周宇，為什麼要其他系的人來主導？」
還真的是周宇設計的方案？！
蘇若萱一雙大眼難掩震驚。
為什麼她設計出來的方案第一眼就被張教授淘汰了，周宇的方案卻讓教授們認可了？
她看得出來，張教授似乎對周宇的方案很滿意。
這科學嗎？
她難以相信周宇居然和她同是大一的學生。
「若萱，你的方案如何了？」
被匆匆叫來幫忙的蘇力進教室時一眼就見到了妹妹。
「被否掉了。」
「什麼？被否掉了？」
蘇力一臉吃驚，他這個妹妹從小到大都喜歡拆拆組組，成績也總是名列前茅，沒想到這次提交的方案這麼快就被否掉了。
「那投影上的方案是誰的？」
「周宇。」
「周宇？」
蘇力眼睛震顫了幾下，想起了昨天的事，他難以相信地說：「這是他一晚上做出來的？」
蘇若萱點點頭：「不僅如此，方案還得到其他系教授的認可。」
太離譜了！
蘇力仔細看起幕布上的方案，他發現建模部分的內容雖然寫的很簡單，但比他想像中要專業得多。
這絕對不是一個大一學生的水準。
他安慰了蘇若萱幾句後，找到了正在嘗試建模的周宇和他導師，虞教授。
「虞導，您怎麼在這？」
「怕你們忙不過來，就帶了點人過來看看情況。」
蘇力順著虞教授示意的方向，才發現旁邊還站著和他同級的五個人。
「小周啊，你剛才說你有個問題不懂，是什麼，我看看。」虞教授轉頭問周宇。
「在構建多機器人協同監測網絡時，如何建立動態環境下任務分配與路徑規劃的混合整數規劃模型，特別是當監測區域擴展為三維立體空間時，模型維度爆炸問題如何在不損失精度的情況下實現降維處理？」
周宇數學基礎不差，但對於這類建模還沒有太大的把握，所以決定先問問有經驗的人。
虞教授側頭思考了下，開口問：「你還想到了三維立體空間？」
「我認為工廠檢測不可能永遠停留在二維平面上，隨著監測任務複雜度的提升，就不得不考慮將監測區域從二維平面擴展到三維立體空間。」
「所以就想提前思考這種可能性。」
虞教授抬頭看向蘇力，指了指旁邊的白板：「蘇力，你幫我把那東西拿過來。」
蘇力照做後，虞教授站起了身走到了白板面前，在上面開始寫了起來。
虞教授的學生們心想這正是學習的大好機會，一個個都目不轉睛地看著白板上的東西，但眼神從專注逐漸轉變成了迷茫。
為什麼看不懂啊。
有人的眼神看著看著，更是慢慢失了焦，就跟犯困了一樣。
「先看這裡，做問題分解，把三維空間的六自由度運動約束轉化為離散時間序列下的狀態轉移矩陣。」
他在坐標系旁寫下MILP也就是混合整數線性規劃的標準形式：
min cᵀx
s.t. A₁x≤ b₁
A₂(t)x + D(t)y(t)≥ d(t)
x∈ℝⁿ， y∈{0，1}ᵐ
「注意這裡的時間切片策略，「虞教授在時間軸上標出200ms響應窗口，「把連續動態系統離散化為50ms步長的滾動時域控制框架，每個決策周期只求解未來3個時隙的局部優化問題。」
「採用空間時間解耦策略，Z軸按設備高度分5層，每層建立二維Delaunay三角剖分網絡，通過層間躍遷代價矩陣實現降維。」
虞教授想到這裡，轉向周宇，問：「看懂了嗎？」
周宇點點頭，但虞教授沒有再繼續往下說。
「這裡我說的很簡單，但難度不小，蘇力，你看懂了嗎？」
被突然點名的蘇力有些緊張，他下意識說：「看懂了。」
周宇一個大一的人都說看懂了，他再說看不懂，那豈不是丟臉丟大了嗎？
而且虞教授還會罵他。
虞教授面無表情，他又問了其他學生，被叫到的人和蘇力一個反應，都說自己看懂了，
「都看懂了是吧，那你們來接著講？」虞教授把筆重重拍在了面前的桌子上。
「一個個都不誠實，你們是做科研的人，什麼時候養成這種喜歡撒謊的習慣了？」
「科研領域，濫竽充數的人已經夠多了，我看你們也想加入到這個行列裡面！」
「如果是這樣，你們還學什麼？」
虞教授看向周宇，語氣放緩了點：「周宇，你才大一，必須趁早改掉這種壞毛病。」
蘇力等人看呆了。
怎麼對他們就是罵，對周宇就是輕言細語的？
教授你雙標！
「可是教授，我真會啊。」被冤枉的周宇不由得為自己小小辯解了一下。
虞教授臉色一沉，把筆遞給了周宇，說：「那你去寫。」