第036章 風箏！
羅伯特的聲音磁場很強，讓得禮堂內靜得落針可聞。
他問的這個問題，有點……具體，有點，難度，不應該先寒暄一陣再說些簡單的話題？！
講點大家能聽懂的話題嗎？！
很多同學都迷糊了。
但是很多人，一下子將眼裡的光束釘在了講壇上。
期待感，隨之而來。
羅毅微笑了一下，「您是米國人？」
「這有什麼問題嗎？」
「隨口一問，好吧，我確實借閱了這篇論文中有關科里奧利力公式的延伸猜想，具體來看……」
羅毅轉身看到身後還掛著大幕布。
一旁的方主任趕忙拿起遙控器把幕布升起，露出後面的黑板。
羅毅拿起粉筆，毫無思考過程，在黑板上刷刷寫了一行字母：F=−2mΩ×v
「大家看，在航模飛行環境中，我們的旋轉參考系就是地球，其角速度Ω是相對穩定的常量。」
羅毅邊寫邊解釋道，他的雙手繞著Ω畫圈，回頭看著杭電那滿座的高朋！
台下同學們傻眼了，一個個被橄欖綠警服的羅毅信手畫出的公式驚呆了。
這畫面，太矛盾了！一點都不和諧！
當兵的，當兵的寫科里奧利力公式？！
啊？這感覺太炸裂了吧！
台下頓時響起陣陣低呼，有人大肆交談，吐露著內心的震驚。
但羅毅不以為意，他繼續引入航模的相關參數。
「設航模的質量為ma，在飛行過程中，航模的速度v會隨時間和飛行姿態變化，可將其分解為水平速度vx和垂直速度vy。
「當航模在空中飛行時，受到的科里奧利力在水平和垂直方向上的分力對其姿態穩定性影響重大。」
羅毅說著，同時在黑板上畫出兩個坐標軸，分別代表水平和垂直方向。
觀眾席上同學們的脖子就跟著那兩道坐標軸，伸長。
大自委委員區，邵思柔瞥了一眼那三位臉上的茫然，嘚瑟一笑，扛著滿目星光望向講壇。
那橄欖綠少年的背影拉來划去的，少女雙手托腮，嘴角綻開笑容。
忽然，羅毅拉出一條長直線，在長直線的末尾寫上了【卡爾曼濾波算法】幾個大字。
滿場陷入寂靜！
「系統建模、初始化、預測，」
他邊說邊往黑板上寫出文字，並用引號列出大幅的代碼串符，最後用手指敲敲黑板。
「如果只是傳統的循規蹈矩使用科里奧利力公式，則無法像蜂鳥2005那樣做出更為及時的反應！
「所以我採取了自主建模的形式，將卡爾曼濾波算法計入飛行模型當中，使用濾波後的狀態估計值，設計反饋控制律，用卡爾曼濾波算法來控制模型的偏振讀入，使其與平衡模塊中的科里奧利力公式輸出持平。」
他畫出兩根線將算法公式的兩端，與之前的水平速度vx和垂直速度vy相連。
「也就是說，我模仿了放風箏的形式，使用濾波算法拉住水平速度和垂直速度的兩端，令模型中的單片機隨時讀取算法估值，做出及時響應，這就是我的蜂鳥可以做到接近0秒回饋調整偏振方向的奧秘。」
羅毅說完最後一個字，將粉筆輕輕地砸在了講桌上。
遠處，對面，羅伯特教授雙目吃驚地瞪著羅毅。
他慢慢拍起了巴掌，最後竟然大力鼓起掌來。
身後，眾多了解卡爾曼濾波算法的微電子工程學院的同學們，跟著羅伯特教授奮力起身鼓掌！
轟！
隨即，整個禮堂爆發出排山倒海的掌聲。
羅毅用輕鬆寫意、將複雜的公式突然援引向通俗易懂的示範的授課方式，瞬間打破了最初那些質疑他水平的師生！
羅伯特教授在轟鳴的掌聲中，激動地看著羅毅說道：「我本以為你不會就這個問題回答的，尤其知道我是米國人之後。」
羅毅擺擺手，「學術無國界，歡迎探討。」
「你是世界上第一個把卡爾曼濾波算法用到51單片機上控制航模的人，這有些大材小用，至少用來控制你們的飛彈才夠分量。」羅伯特幽默道，
「我可是米國人，你不怕我記下你黑板上那些模型代碼串符？」
羅毅咧嘴一笑，「我編譯代碼的時候留有後門和秘鑰，如果不是我來讀寫，你直接套用會吃大虧的，我勸你不要用動輒幾十萬米金的實驗經費來挑戰我的秘鑰，哈哈。」
羅伯特做出驚慌的表情，又燦爛大笑，「怎麼會！我喜歡杭州這座城市！我願意在這裡住一輩子，我已經是半個中國人了，我只為中國人民服務。」
「謝謝你這樣肯投身到我們中國科學事業中的外國學者。」
羅毅沖羅伯特抬臂敬禮。
一陣震撼禮堂的掌聲再次響起。
無數學子拿起手機拍攝黑板上的東西，有的人沒手機就拿紙筆瘋狂記錄。
羅毅詮釋卡爾曼濾波算法控制科里奧利力陀螺儀的技術原理，這件事成了插翅的雄鷹飛出禮堂，很快傳到了許許多多在外流連的杭電學生耳中。
當他們了解到羅毅開堂就放了個大招之後，一個個趕忙從酒吧竄出來往學校方向跑，可是返校的人太多了，他們根本擠不進禮堂，只得望著禮堂外的茫茫人海大呼失策。
「是誰特麼說羅毅過來講愛國主義教育的！哪個孫子，我揍死你！」
這隻學術雄鷹迅速振翅翱翔，將消息釋放給整個下沙大學城。
咖啡館中，江浙理工大學的學子急匆匆起身，「你有杭電的朋友嗎？借個出入證行不行？」
酒吧里正在跟女生吹牛打屁的男生，突然被女生接了個電話打斷，「啊？那個羅毅講卡爾曼濾波算法控制科里奧利力陀螺儀？我靠，我這就走！我知道誰有他們出入證，我經常過去蹭課。」
男生剛要說話挽留，女生氣呼呼地站起來，把一沓錢往桌上一拍，「分手，跟你處沒意思！」
「啊？」
「從頭到尾就聽見你講去哪釣魚去了，還有你那個破魔獸世界，你看看人家羅毅班長，你特麼還告訴我他是來講愛國主義教育的，人家是來解構軍方技術奧秘的，這是只有軍工五子才有資格聽的課，你讓我丟了一個億，給我一邊兒去！」
同一時間，下沙大學城的各處休閒場所，不住地有人往杭電狂奔。
「真的？開場十分鐘就把機密函數扔出來了？我靠，他也不怕上軍事法庭！」
「呵呵不會，最後羅毅班長說他的代碼不怕抄，有自毀密鑰控制，誰抄炸你伺服器哈哈！」
「我得去看看，我靠這人太神了！他看論壇上說他不是高三畢業的？怎麼可能懂卡爾曼算法！」
「學歷很重要嗎？」
「好像，在他身上，有點不重要了，快跑！又進去兩個！」
他問的這個問題，有點……具體，有點，難度，不應該先寒暄一陣再說些簡單的話題？！
講點大家能聽懂的話題嗎？！
很多同學都迷糊了。
但是很多人，一下子將眼裡的光束釘在了講壇上。
期待感，隨之而來。
羅毅微笑了一下，「您是米國人？」
「這有什麼問題嗎？」
「隨口一問，好吧，我確實借閱了這篇論文中有關科里奧利力公式的延伸猜想，具體來看……」
羅毅轉身看到身後還掛著大幕布。
一旁的方主任趕忙拿起遙控器把幕布升起，露出後面的黑板。
羅毅拿起粉筆，毫無思考過程，在黑板上刷刷寫了一行字母：F=−2mΩ×v
「大家看，在航模飛行環境中，我們的旋轉參考系就是地球，其角速度Ω是相對穩定的常量。」
羅毅邊寫邊解釋道，他的雙手繞著Ω畫圈，回頭看著杭電那滿座的高朋！
台下同學們傻眼了，一個個被橄欖綠警服的羅毅信手畫出的公式驚呆了。
這畫面，太矛盾了！一點都不和諧！
當兵的，當兵的寫科里奧利力公式？！
啊？這感覺太炸裂了吧！
台下頓時響起陣陣低呼，有人大肆交談，吐露著內心的震驚。
但羅毅不以為意，他繼續引入航模的相關參數。
「設航模的質量為ma，在飛行過程中，航模的速度v會隨時間和飛行姿態變化，可將其分解為水平速度vx和垂直速度vy。
「當航模在空中飛行時，受到的科里奧利力在水平和垂直方向上的分力對其姿態穩定性影響重大。」
羅毅說著，同時在黑板上畫出兩個坐標軸，分別代表水平和垂直方向。
觀眾席上同學們的脖子就跟著那兩道坐標軸，伸長。
大自委委員區，邵思柔瞥了一眼那三位臉上的茫然，嘚瑟一笑，扛著滿目星光望向講壇。
那橄欖綠少年的背影拉來划去的，少女雙手托腮，嘴角綻開笑容。
忽然，羅毅拉出一條長直線，在長直線的末尾寫上了【卡爾曼濾波算法】幾個大字。
滿場陷入寂靜！
「系統建模、初始化、預測，」
他邊說邊往黑板上寫出文字，並用引號列出大幅的代碼串符，最後用手指敲敲黑板。
「如果只是傳統的循規蹈矩使用科里奧利力公式，則無法像蜂鳥2005那樣做出更為及時的反應！
「所以我採取了自主建模的形式，將卡爾曼濾波算法計入飛行模型當中，使用濾波後的狀態估計值，設計反饋控制律，用卡爾曼濾波算法來控制模型的偏振讀入，使其與平衡模塊中的科里奧利力公式輸出持平。」
他畫出兩根線將算法公式的兩端，與之前的水平速度vx和垂直速度vy相連。
「也就是說，我模仿了放風箏的形式，使用濾波算法拉住水平速度和垂直速度的兩端，令模型中的單片機隨時讀取算法估值，做出及時響應，這就是我的蜂鳥可以做到接近0秒回饋調整偏振方向的奧秘。」
羅毅說完最後一個字，將粉筆輕輕地砸在了講桌上。
遠處，對面，羅伯特教授雙目吃驚地瞪著羅毅。
他慢慢拍起了巴掌，最後竟然大力鼓起掌來。
身後，眾多了解卡爾曼濾波算法的微電子工程學院的同學們，跟著羅伯特教授奮力起身鼓掌！
轟！
隨即，整個禮堂爆發出排山倒海的掌聲。
羅毅用輕鬆寫意、將複雜的公式突然援引向通俗易懂的示範的授課方式，瞬間打破了最初那些質疑他水平的師生！
羅伯特教授在轟鳴的掌聲中，激動地看著羅毅說道：「我本以為你不會就這個問題回答的，尤其知道我是米國人之後。」
羅毅擺擺手，「學術無國界，歡迎探討。」
「你是世界上第一個把卡爾曼濾波算法用到51單片機上控制航模的人，這有些大材小用，至少用來控制你們的飛彈才夠分量。」羅伯特幽默道，
「我可是米國人，你不怕我記下你黑板上那些模型代碼串符？」
羅毅咧嘴一笑，「我編譯代碼的時候留有後門和秘鑰，如果不是我來讀寫，你直接套用會吃大虧的，我勸你不要用動輒幾十萬米金的實驗經費來挑戰我的秘鑰，哈哈。」
羅伯特做出驚慌的表情，又燦爛大笑，「怎麼會！我喜歡杭州這座城市！我願意在這裡住一輩子，我已經是半個中國人了，我只為中國人民服務。」
「謝謝你這樣肯投身到我們中國科學事業中的外國學者。」
羅毅沖羅伯特抬臂敬禮。
一陣震撼禮堂的掌聲再次響起。
無數學子拿起手機拍攝黑板上的東西，有的人沒手機就拿紙筆瘋狂記錄。
羅毅詮釋卡爾曼濾波算法控制科里奧利力陀螺儀的技術原理，這件事成了插翅的雄鷹飛出禮堂，很快傳到了許許多多在外流連的杭電學生耳中。
當他們了解到羅毅開堂就放了個大招之後，一個個趕忙從酒吧竄出來往學校方向跑，可是返校的人太多了，他們根本擠不進禮堂，只得望著禮堂外的茫茫人海大呼失策。
「是誰特麼說羅毅過來講愛國主義教育的！哪個孫子，我揍死你！」
這隻學術雄鷹迅速振翅翱翔，將消息釋放給整個下沙大學城。
咖啡館中，江浙理工大學的學子急匆匆起身，「你有杭電的朋友嗎？借個出入證行不行？」
酒吧里正在跟女生吹牛打屁的男生，突然被女生接了個電話打斷，「啊？那個羅毅講卡爾曼濾波算法控制科里奧利力陀螺儀？我靠，我這就走！我知道誰有他們出入證，我經常過去蹭課。」
男生剛要說話挽留，女生氣呼呼地站起來，把一沓錢往桌上一拍，「分手，跟你處沒意思！」
「啊？」
「從頭到尾就聽見你講去哪釣魚去了，還有你那個破魔獸世界，你看看人家羅毅班長，你特麼還告訴我他是來講愛國主義教育的，人家是來解構軍方技術奧秘的，這是只有軍工五子才有資格聽的課，你讓我丟了一個億，給我一邊兒去！」
同一時間，下沙大學城的各處休閒場所，不住地有人往杭電狂奔。
「真的？開場十分鐘就把機密函數扔出來了？我靠，他也不怕上軍事法庭！」
「呵呵不會，最後羅毅班長說他的代碼不怕抄，有自毀密鑰控制，誰抄炸你伺服器哈哈！」
「我得去看看，我靠這人太神了！他看論壇上說他不是高三畢業的？怎麼可能懂卡爾曼算法！」
「學歷很重要嗎？」
「好像，在他身上，有點不重要了，快跑！又進去兩個！」