第54章 數學已經和數字沒什麼關係了！
立人樓303教室的門半開著，漆昊推門進去的時候，發現趙平已經坐在第二排靠過道的位置了。
「趙學長來得真早。」漆昊把筆記本放在桌上，在趙平旁邊坐下。
趙平坐姿比平時僵硬了那麼一點點。
「也沒多早，就……提前了一會兒。」
趙平說著，從書包里掏出一本書。
他把書往漆昊面前一推，假裝隨意地說：「這個給你。」
漆昊低頭一看，愣了一下。
是《代數簇的雙有理幾何》！
這本書他在QQ空間的說說里提過一嘴說想要借，結果一群人全來看熱鬧，沒有一個人有的。
「這書……你哪來的？」漆昊拿起來翻了翻，書頁嶄新，連書脊的摺痕都沒有，一看就是新書。
趙平早就準備好了說辭：「之前好奇買來看的，翻了幾頁發現看不懂，就一直擱著吃灰，你發說說，不是想找這本書嗎，你用得上，那就送你了。」
漆昊又不是傻子，趙平這話明顯不太靠譜。
他一個搞UI設計的買這本書？
難道是生活太順利了，想要找點苦頭來吃？
漆昊搞不懂這群有錢人的想法，不過他說了：「這書國內要九百多，太貴了，我就借三天。」
漆昊接過書放到自己筆記本旁邊，態度很認真：「三天夠我把需要的部分看完，到時候還你。」
趙平張了張嘴，想說「你就拿著吧」，但看漆昊那個表情，知道再推就顯得刻意了，只好點點頭：「那你先用著，不著急還。」
清心健腦丸剛猛的副作用還在持續，漆昊為了讓自己看上去不那麼冷，努力控制嘴角笑了一下：「謝了。」
就這麼一句謝謝，趙平覺得今天早上打了七個電話找到書店，又加了五十塊錢費用讓人從市中心送過來這一系列操作，值了！
不得不說，他室友教的方法確實好使。
當學霸的舔狗和當女神的舔狗，本質上確實沒什麼兩樣。
都是揣摩對方需求，精準投喂，然後假裝雲淡風輕。
區別只在於，一個研究的是對方的所有社交平台，另一個研究對方所有社交平台之外，還得研究淘寶購物車。
此時門被推開，周教授走在最前面，身後跟著王教授，兩人中間還夾著一個他們沒見過的中年男人。
「來了啊。」周教授看到漆昊和趙平已經坐好了，側身讓那位陌生老師往前站了站。
「給你們介紹一下，這位是自動化學院的沈老師，研究方向是無人機系統與智能控制，也是咱們學校飛行器實驗室的負責人。」
「沈老師好。」漆昊和趙平幾乎同時站起來。
「坐，別搞那么正式。」沈老師自己拉了把椅子坐下，開門見山地說，「老周跟我說了你們的情況，想研究無人機方向是吧，我今年正好也在帶一組學生做無人機相關的項目。」
王教授在旁邊補了一句：「沈老師手裡有幾個橫向課題，跟無人機的自主飛行和感知相關，他會負責你們的培訓。」
周教授坐下來，翻開自己帶來的筆記本，上面密密麻麻寫著東西：「上次我們初步聊過選題方向，今天要定下來，沈老師這邊能提供無人機硬體平台和飛控系統的支持。」
「沈老師，您請。」
沈老師拍了拍手裡的筆記本，笑著說：「那咱們就直接切入正題，這次創新杯，我這邊根據我們實驗室現有的橫向項目，擬定了一個選題方案，叫作《基於超聲波與雙目視覺的低空森林防火巡檢無人機系統》。」
「咱們可以利用雙目視覺採集林間圖像，再配上超聲波傳感器進行低空測距，實現林區的自主巡檢，這個選題非常契合微軟創新杯解決全球棘手問題的環保主旨。」
沈老師說完，王教授和周教授都對視了一眼，似乎奇怪對方為什麼會選這個。
漆昊沒有注意到他們的動作，只是本能覺得沈老師給出的選題有問題。
「沈老師，我能問個問題嗎？」漆昊抬起頭。
沈老師有些意外，隨即笑道：「當然可以，你說。」
「如果要完成預設的結果，現有的硬體算力能吃得消嗎？」
漆昊剛被C#和Python洗過腦，深知再完美的算法一旦落地成代碼，都必須向物理硬體妥協。
在他這個數院學生的邏輯里，雙目視覺解算三維圖像本質上是海量的矩陣運算，普通單片機連個硬體浮點運算器都沒有，硬啃如此高頻的浮點數無異於讓牛車去拉高速行駛的火車。
別說實時避障巡檢了，這恐怖的算力開銷砸下去，無人機還沒起飛，晶片估計就能當場給大家表演一個物理冒煙。
沈老師笑了：「你是漆昊吧，難怪周教授和王教授誇你聰明。」
「確實如此，森林防火巡檢的環境極其複雜，林間樹木枝葉茂密，其高頻且無規則的幾何特徵，對雙目立體匹配算法來說簡直就是災難，系統會產生大量的誤匹配點。」
「同時，超聲波傳感器在密林中受到枝葉的多路徑反射干擾，再配上螺旋槳帶來的強風噪，回波信號極易失真，測距誤差會成倍增加。」
「我這個選題，從社會價值上來說非常給力，但在目前的硬體算力限制和複雜的物理環境面前，工程落地的難度不小，寫仿真軟體簡單，但如果真要真機演示，大概率在第一步環境感知上，就會因為算力耗盡而直接掛掉。」
漆昊聽了對方講解，這才明白對方剛才是考他們。
「漆昊你很敏銳，既然這樣的話，我昨天和兩位教授討論了下，得知你最近在學代數幾何，不知道你有沒有興趣做基於代數幾何方法的無人機視覺SLAM與自主導航？」
「沈老師這個如何理解？」
「目前主流的視覺SLAM方案，不管是基於特徵點的還是直接法的，本質上都是在歐氏空間裡做優化。」
「但無人機的應用場景非常複雜，尤其是在非結構化環境下，比如建築物之間、橋樑下方、隧道內部，傳統方法對特徵點的依賴太重，一旦紋理稀疏或者光照劇變，系統就容易崩。」
沈老師在黑板上畫了一個簡單的框架圖：「我的想法是，把整個視覺定位和三維重建的問題，放到射影幾何和代數幾何的框架下去處理……」
趙平在旁邊聽得汗流浹背。
他無比慶幸當初填志願時，聰明了一把，避開了數學的鋒芒。
他看著沈老師黑板上的內容，發現數學已經和數字沒什麼關係了。
他嘗試拿著筆算了三次。
嗯，得到了三種不同的答案。
而一旁的漆昊，已經和沈老師進入下一個階段的討論了。
「趙學長來得真早。」漆昊把筆記本放在桌上，在趙平旁邊坐下。
趙平坐姿比平時僵硬了那麼一點點。
「也沒多早，就……提前了一會兒。」
趙平說著，從書包里掏出一本書。
他把書往漆昊面前一推，假裝隨意地說：「這個給你。」
漆昊低頭一看，愣了一下。
是《代數簇的雙有理幾何》！
這本書他在QQ空間的說說里提過一嘴說想要借，結果一群人全來看熱鬧，沒有一個人有的。
「這書……你哪來的？」漆昊拿起來翻了翻，書頁嶄新，連書脊的摺痕都沒有，一看就是新書。
趙平早就準備好了說辭：「之前好奇買來看的，翻了幾頁發現看不懂，就一直擱著吃灰，你發說說，不是想找這本書嗎，你用得上，那就送你了。」
漆昊又不是傻子，趙平這話明顯不太靠譜。
他一個搞UI設計的買這本書？
難道是生活太順利了，想要找點苦頭來吃？
漆昊搞不懂這群有錢人的想法，不過他說了：「這書國內要九百多，太貴了，我就借三天。」
漆昊接過書放到自己筆記本旁邊，態度很認真：「三天夠我把需要的部分看完，到時候還你。」
趙平張了張嘴，想說「你就拿著吧」，但看漆昊那個表情，知道再推就顯得刻意了，只好點點頭：「那你先用著，不著急還。」
清心健腦丸剛猛的副作用還在持續，漆昊為了讓自己看上去不那麼冷，努力控制嘴角笑了一下：「謝了。」
就這麼一句謝謝，趙平覺得今天早上打了七個電話找到書店，又加了五十塊錢費用讓人從市中心送過來這一系列操作，值了！
不得不說，他室友教的方法確實好使。
當學霸的舔狗和當女神的舔狗，本質上確實沒什麼兩樣。
都是揣摩對方需求，精準投喂，然後假裝雲淡風輕。
區別只在於，一個研究的是對方的所有社交平台，另一個研究對方所有社交平台之外，還得研究淘寶購物車。
此時門被推開，周教授走在最前面，身後跟著王教授，兩人中間還夾著一個他們沒見過的中年男人。
「來了啊。」周教授看到漆昊和趙平已經坐好了，側身讓那位陌生老師往前站了站。
「給你們介紹一下，這位是自動化學院的沈老師，研究方向是無人機系統與智能控制，也是咱們學校飛行器實驗室的負責人。」
「沈老師好。」漆昊和趙平幾乎同時站起來。
「坐，別搞那么正式。」沈老師自己拉了把椅子坐下，開門見山地說，「老周跟我說了你們的情況，想研究無人機方向是吧，我今年正好也在帶一組學生做無人機相關的項目。」
王教授在旁邊補了一句：「沈老師手裡有幾個橫向課題，跟無人機的自主飛行和感知相關，他會負責你們的培訓。」
周教授坐下來，翻開自己帶來的筆記本，上面密密麻麻寫著東西：「上次我們初步聊過選題方向，今天要定下來，沈老師這邊能提供無人機硬體平台和飛控系統的支持。」
「沈老師，您請。」
沈老師拍了拍手裡的筆記本，笑著說：「那咱們就直接切入正題，這次創新杯，我這邊根據我們實驗室現有的橫向項目，擬定了一個選題方案，叫作《基於超聲波與雙目視覺的低空森林防火巡檢無人機系統》。」
「咱們可以利用雙目視覺採集林間圖像，再配上超聲波傳感器進行低空測距，實現林區的自主巡檢，這個選題非常契合微軟創新杯解決全球棘手問題的環保主旨。」
沈老師說完，王教授和周教授都對視了一眼，似乎奇怪對方為什麼會選這個。
漆昊沒有注意到他們的動作，只是本能覺得沈老師給出的選題有問題。
「沈老師，我能問個問題嗎？」漆昊抬起頭。
沈老師有些意外，隨即笑道：「當然可以，你說。」
「如果要完成預設的結果，現有的硬體算力能吃得消嗎？」
漆昊剛被C#和Python洗過腦，深知再完美的算法一旦落地成代碼，都必須向物理硬體妥協。
在他這個數院學生的邏輯里，雙目視覺解算三維圖像本質上是海量的矩陣運算，普通單片機連個硬體浮點運算器都沒有，硬啃如此高頻的浮點數無異於讓牛車去拉高速行駛的火車。
別說實時避障巡檢了，這恐怖的算力開銷砸下去，無人機還沒起飛，晶片估計就能當場給大家表演一個物理冒煙。
沈老師笑了：「你是漆昊吧，難怪周教授和王教授誇你聰明。」
「確實如此，森林防火巡檢的環境極其複雜，林間樹木枝葉茂密，其高頻且無規則的幾何特徵，對雙目立體匹配算法來說簡直就是災難，系統會產生大量的誤匹配點。」
「同時，超聲波傳感器在密林中受到枝葉的多路徑反射干擾，再配上螺旋槳帶來的強風噪，回波信號極易失真，測距誤差會成倍增加。」
「我這個選題，從社會價值上來說非常給力，但在目前的硬體算力限制和複雜的物理環境面前，工程落地的難度不小，寫仿真軟體簡單，但如果真要真機演示，大概率在第一步環境感知上，就會因為算力耗盡而直接掛掉。」
漆昊聽了對方講解，這才明白對方剛才是考他們。
「漆昊你很敏銳，既然這樣的話，我昨天和兩位教授討論了下，得知你最近在學代數幾何，不知道你有沒有興趣做基於代數幾何方法的無人機視覺SLAM與自主導航？」
「沈老師這個如何理解？」
「目前主流的視覺SLAM方案，不管是基於特徵點的還是直接法的，本質上都是在歐氏空間裡做優化。」
「但無人機的應用場景非常複雜，尤其是在非結構化環境下，比如建築物之間、橋樑下方、隧道內部，傳統方法對特徵點的依賴太重，一旦紋理稀疏或者光照劇變，系統就容易崩。」
沈老師在黑板上畫了一個簡單的框架圖：「我的想法是，把整個視覺定位和三維重建的問題，放到射影幾何和代數幾何的框架下去處理……」
趙平在旁邊聽得汗流浹背。
他無比慶幸當初填志願時，聰明了一把，避開了數學的鋒芒。
他看著沈老師黑板上的內容，發現數學已經和數字沒什麼關係了。
他嘗試拿著筆算了三次。
嗯，得到了三種不同的答案。
而一旁的漆昊，已經和沈老師進入下一個階段的討論了。