第49章 當熱心舔狗才能……（加更求追讀）
上次學習俄語的時候，系統把相關諺語也一股腦塞進了漆昊的腦中，這就導致漆昊一張嘴，就脫口而出一句蘇聯有名的諺語。
漆昊的突然開口，王教授愣了一下。
他平時觀察漆昊跟同學說話都帶三分客氣，從來沒見過漆昊這樣不留情地反駁對方。
今天漆昊的小嘴跟淬了毒一樣啊。
王教授第一反應是吃驚，第二反應爽。
他早就看鄭強這小子不太順眼了。
從昨天見面他就看出來了，鄭強這小子自我感覺極其良好，動不動就這個不行那個不行，偏偏他不是數院的，王教授脾氣上來了，也不好直接開罵。
現在好了，有人替他說了。
漆昊不怕事，這性格他喜歡。
鄭強被漆昊的話噎得臉色一陣青一陣白。
他憋了幾秒，胸口起伏了一下，強壓著火氣開口：「無人機這東西，是要寫代碼飛起來的，不是在黑板上推公式推上去的。」
「你一個大一學生，光發了一篇SCI有什麼用？」
王教授冷哼了一聲，沒給他機會反駁漆昊。
王教授說道：「是嗎？那你告訴我，在三維空間中，無人機的剛體旋轉群是特殊正交群，那麼在極短時間內，我們如何通過指數映射，把這個角速度精確地更新到當前的旋轉矩陣 R中？它背後的代數本質是什麼？」
鄭強張了張嘴，臉紅得像熟透的螃蟹，一句話也憋不出來。
「答不上來吧？覺得這只是黑板上沒用的抽象公式，跟寫代碼飛起來沒關係？」
「漆昊，你能來解釋下。」
之前和大飛汪總見面時，他們簡單提到過相似的問題，漆昊當時也在現場，所以王教授有把握，漆昊知道這個問題的答案。
漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：「無人機的姿態，本質上是一個旋轉矩陣 R，它屬於特殊正交群。」
「你寫代碼的時候，IMU每隔幾毫秒給你一個角速度ω，這是個三維向量，問題來了，你怎麼把這個三維的小東西，放到一個 3×3的旋轉矩陣上去？」
「直接加是不行的，加完它就不是旋轉矩陣了，正交性沒了，無人機直接歪給你看。」
「所以要走指數映射，把ω先做成一個反對稱矩陣ω̂，這玩意屬於李代數，然後 R的更新就是R(t+Δt)= R(t)· exp(ω̂Δt)
「exp這一步保證了結果還在這個群里，也就是飛機不會突然抽風。」
「實際工程里姿態解算那幾行 C++，背後跑的就是這套東西。」
「與其說是在寫代碼，其實本質上是在算李代數，只不過別人把數學封裝好了，你導入一下而已。」
王教授聽到答案頗感驚訝。
他本來只想讓漆昊按照汪總那套說辭說一遍就好了，沒想到漆昊居然從李代數角度解釋了。
不對啊，漆昊什麼時候接觸的李代數？
這孩子，最近又在悄悄卷了？
鄭強不服氣：「可是……」
周教授臉色微微一沉，他看到鄭強在那還想狡辯，不得不張口了：「鄭強，無人機這個選題，其實是我和王教授一起決定的。」
「我提這個選題，是想讓你們這幫學生，親手摸一摸國內最前沿的科技長什麼樣，飛控、PCB、電調、傳感器融合，這些東西你們以後無論走學術還是走工業，都跑不掉。」
「參加比賽對你們來說，只是一種載體，通過比賽這個由頭，逼著你們去啃硬骨頭，去碰那些你們平時不會主動碰的領域，接觸最前沿的科技。」
他頓了頓，看向鄭強：「小鄭，你想做Windows Mobile移動辦公套件，我不否認這個方向穩妥，得獎機率也確實不低。」
「但那個東西，你現在去外面隨便找個實習，做半年比這個還熟，比賽的意義，對你而言就只剩一張獲獎證書了。」
周教授話鋒一轉：「不過既然你堅持，那這樣。」
「你們四個人，拆成兩個隊伍。」
「一隊，由小鄭你負責，選題你定，其他隊友你找，做你的Windows Mobile移動辦公套件。」
「二隊，由漆昊負責，做無人機方向。」
這下輪到鄭強愣住了。
他沒想到無人機項目也是周教授的主意。
他有些擔心得罪周教授，於是慌亂地說：「周教授，這個我覺得我們可以討論出一種折中的辦法。」
漆昊無語。
這位大哥這下把周教授得罪了，也真是奇人一個。
鄭強一個研二生，平時接的活兒八成是銀行的報表系統、企業的進銷存資料庫之類的。
技術棧不能說不紮實，一般活兒肯定夠用的那種，乖乖聽話不作妖，出路也是有的。
可問題是，這哥們兒把自己那點活兒當成了計算機科學的全部。
從剛才看來，鄭強跨領域思考能力非常弱。
情商低，漆昊能忍。
智商低，但長得像瑪麗娜·亞歷山德羅娃一樣，還會撒嬌賣萌，漆昊也能忍。
但智商不在線，長得還跟粽熊一樣，誰慣著他啊！
漆昊不說話，表情也沒變，依舊維持著他今天高冷學霸的人社。
鄭強看周教授臉色不好，他著急解釋道：「周教授，我也沒別的意思，我其實就考慮到今年拿獎壓力大……」
周教授抬抬手：「不說了，就這麼定了。」
從鄭強反對無人機項目開始，周教授覺得自己的面子就掛不住了。
昨天他還在胡院長和老王面前吹，說英才實驗學院出來的學生個個是尖子，動手能力極強，他找的這幾個學生更是讓人放心。
結果今天一上桌，這位被他寄予厚望的研二學生，在面對全新的前沿領域時，第一反應不是興奮和求知，而是熟練地掏出一大堆藉口，試圖用一套毫無新意的Windows Mobile系統來糊弄事兒。
這吃相，不僅難看，而且極度缺乏學術骨氣！
反觀坐在旁邊的漆昊，一個大一學生，在面對完全未知的無人機飛控和複雜的空間姿態解算時，不僅沒有絲毫畏懼，反而還動腦想出了李代數和代碼的關係。
這對比太過強烈！
一個自詡有豐富工程經驗的研二生，在銳氣、膽量甚至是跨領域自學能力上，竟然被一個大一學生給秒得連渣都不剩！
周教授不生氣是假的。
他看著漆昊，無比羨慕起了王教授。
唉，漆昊怎麼就不是他們學院的學生？
這樣他頭髮都能少掉一些。
王教授從周教授的話中，知道了對方的態度，隨即故意嘆了口氣說道：「唉，光發了一篇數學SCI是沒什麼用，只不過是讓華記CEO小小驚訝了下，引起了微博和貼吧的轟動。」
「順便幫我們數院拉了個項目罷了。」
鄭強驚訝抬頭。
漆昊不是參與嗎？
他直接給數院拉了個項目？
鄭強只覺得臉上開始火辣辣地疼，藏在毛衣袖子裡的手心，全是黏膩的冷汗。
鄭強突然發現，他好像踢到鐵板了！
而一邊的趙平，早就做好了打算，他看的沒錯，漆昊才是真學霸！
誰會傻到跟學霸對著幹啊！
當熱心的舔狗才能抱住學霸的腿！
漆昊的突然開口，王教授愣了一下。
他平時觀察漆昊跟同學說話都帶三分客氣，從來沒見過漆昊這樣不留情地反駁對方。
今天漆昊的小嘴跟淬了毒一樣啊。
王教授第一反應是吃驚，第二反應爽。
他早就看鄭強這小子不太順眼了。
從昨天見面他就看出來了，鄭強這小子自我感覺極其良好，動不動就這個不行那個不行，偏偏他不是數院的，王教授脾氣上來了，也不好直接開罵。
現在好了，有人替他說了。
漆昊不怕事，這性格他喜歡。
鄭強被漆昊的話噎得臉色一陣青一陣白。
他憋了幾秒，胸口起伏了一下，強壓著火氣開口：「無人機這東西，是要寫代碼飛起來的，不是在黑板上推公式推上去的。」
「你一個大一學生，光發了一篇SCI有什麼用？」
王教授冷哼了一聲，沒給他機會反駁漆昊。
王教授說道：「是嗎？那你告訴我，在三維空間中，無人機的剛體旋轉群是特殊正交群，那麼在極短時間內，我們如何通過指數映射，把這個角速度精確地更新到當前的旋轉矩陣 R中？它背後的代數本質是什麼？」
鄭強張了張嘴，臉紅得像熟透的螃蟹，一句話也憋不出來。
「答不上來吧？覺得這只是黑板上沒用的抽象公式，跟寫代碼飛起來沒關係？」
「漆昊，你能來解釋下。」
之前和大飛汪總見面時，他們簡單提到過相似的問題，漆昊當時也在現場，所以王教授有把握，漆昊知道這個問題的答案。
漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：「無人機的姿態，本質上是一個旋轉矩陣 R，它屬於特殊正交群。」
「你寫代碼的時候，IMU每隔幾毫秒給你一個角速度ω，這是個三維向量，問題來了，你怎麼把這個三維的小東西，放到一個 3×3的旋轉矩陣上去？」
「直接加是不行的，加完它就不是旋轉矩陣了，正交性沒了，無人機直接歪給你看。」
「所以要走指數映射，把ω先做成一個反對稱矩陣ω̂，這玩意屬於李代數，然後 R的更新就是R(t+Δt)= R(t)· exp(ω̂Δt)
「exp這一步保證了結果還在這個群里，也就是飛機不會突然抽風。」
「實際工程里姿態解算那幾行 C++，背後跑的就是這套東西。」
「與其說是在寫代碼，其實本質上是在算李代數，只不過別人把數學封裝好了，你導入一下而已。」
王教授聽到答案頗感驚訝。
他本來只想讓漆昊按照汪總那套說辭說一遍就好了，沒想到漆昊居然從李代數角度解釋了。
不對啊，漆昊什麼時候接觸的李代數？
這孩子，最近又在悄悄卷了？
鄭強不服氣：「可是……」
周教授臉色微微一沉，他看到鄭強在那還想狡辯，不得不張口了：「鄭強，無人機這個選題，其實是我和王教授一起決定的。」
「我提這個選題，是想讓你們這幫學生，親手摸一摸國內最前沿的科技長什麼樣，飛控、PCB、電調、傳感器融合，這些東西你們以後無論走學術還是走工業，都跑不掉。」
「參加比賽對你們來說，只是一種載體，通過比賽這個由頭，逼著你們去啃硬骨頭，去碰那些你們平時不會主動碰的領域，接觸最前沿的科技。」
他頓了頓，看向鄭強：「小鄭，你想做Windows Mobile移動辦公套件，我不否認這個方向穩妥，得獎機率也確實不低。」
「但那個東西，你現在去外面隨便找個實習，做半年比這個還熟，比賽的意義，對你而言就只剩一張獲獎證書了。」
周教授話鋒一轉：「不過既然你堅持，那這樣。」
「你們四個人，拆成兩個隊伍。」
「一隊，由小鄭你負責，選題你定，其他隊友你找，做你的Windows Mobile移動辦公套件。」
「二隊，由漆昊負責，做無人機方向。」
這下輪到鄭強愣住了。
他沒想到無人機項目也是周教授的主意。
他有些擔心得罪周教授，於是慌亂地說：「周教授，這個我覺得我們可以討論出一種折中的辦法。」
漆昊無語。
這位大哥這下把周教授得罪了，也真是奇人一個。
鄭強一個研二生，平時接的活兒八成是銀行的報表系統、企業的進銷存資料庫之類的。
技術棧不能說不紮實，一般活兒肯定夠用的那種，乖乖聽話不作妖，出路也是有的。
可問題是，這哥們兒把自己那點活兒當成了計算機科學的全部。
從剛才看來，鄭強跨領域思考能力非常弱。
情商低，漆昊能忍。
智商低，但長得像瑪麗娜·亞歷山德羅娃一樣，還會撒嬌賣萌，漆昊也能忍。
但智商不在線，長得還跟粽熊一樣，誰慣著他啊！
漆昊不說話，表情也沒變，依舊維持著他今天高冷學霸的人社。
鄭強看周教授臉色不好，他著急解釋道：「周教授，我也沒別的意思，我其實就考慮到今年拿獎壓力大……」
周教授抬抬手：「不說了，就這麼定了。」
從鄭強反對無人機項目開始，周教授覺得自己的面子就掛不住了。
昨天他還在胡院長和老王面前吹，說英才實驗學院出來的學生個個是尖子，動手能力極強，他找的這幾個學生更是讓人放心。
結果今天一上桌，這位被他寄予厚望的研二學生，在面對全新的前沿領域時，第一反應不是興奮和求知，而是熟練地掏出一大堆藉口，試圖用一套毫無新意的Windows Mobile系統來糊弄事兒。
這吃相，不僅難看，而且極度缺乏學術骨氣！
反觀坐在旁邊的漆昊，一個大一學生，在面對完全未知的無人機飛控和複雜的空間姿態解算時，不僅沒有絲毫畏懼，反而還動腦想出了李代數和代碼的關係。
這對比太過強烈！
一個自詡有豐富工程經驗的研二生，在銳氣、膽量甚至是跨領域自學能力上，竟然被一個大一學生給秒得連渣都不剩！
周教授不生氣是假的。
他看著漆昊，無比羨慕起了王教授。
唉，漆昊怎麼就不是他們學院的學生？
這樣他頭髮都能少掉一些。
王教授從周教授的話中，知道了對方的態度，隨即故意嘆了口氣說道：「唉，光發了一篇數學SCI是沒什麼用，只不過是讓華記CEO小小驚訝了下，引起了微博和貼吧的轟動。」
「順便幫我們數院拉了個項目罷了。」
鄭強驚訝抬頭。
漆昊不是參與嗎？
他直接給數院拉了個項目？
鄭強只覺得臉上開始火辣辣地疼，藏在毛衣袖子裡的手心，全是黏膩的冷汗。
鄭強突然發現，他好像踢到鐵板了！
而一邊的趙平，早就做好了打算，他看的沒錯，漆昊才是真學霸！
誰會傻到跟學霸對著幹啊！
當熱心的舔狗才能抱住學霸的腿！