第173章 攻關
研究院三樓的大會議室里坐了二十多個人。
李國棟站在投影屏幕前面，屏幕上是一份任務分解表，從上到下分成三個大模塊。最上面用紅色標註了三個標題：姿態控制、推力調節、著陸緩衝。
」一個月。」李國棟說，」這是左總定的時間。如果我們能在一個月內拿出仿真驗證結果，就可以帶著數據去談合作。如果拿不出來，談判桌上就沒有籌碼。」
會議室里很安靜。邱培坐在第一排，衛嘉在後面幾排，馬昊帶了兩個人坐在靠窗的位置，沈一鳴在角落。
左城站在門口，沒有進去。他聽完了李國棟的開場，轉身走向樓梯間。
他不是來開會的。他是來幹活的。
姿態控制這個模塊，他心裡有底。系統面板里的那枚葉片給出的算法框架，核心是一種分層遞階控制策略。底層用傳統的PID做快速響應，上層用一個輕量級神經網絡做擾動預測和參數自適應調整。
他把這套思路整理成了一份技術備忘錄，前天晚上交給了李國棟。李國棟看完之後說：」這個框架比我們之前的方案超前至少一代。」
左城沒有解釋來源。他說：」先做驗證。」
驗證工作在仿真實驗室里進行。邱培負責把左城的算法框架翻譯成代碼，衛嘉負責建立火箭返回段的動力學模型。
第一天，兩個人對著一台顯示器坐了八個小時，調試參數。
」姿態角跟蹤誤差，穩態值零點三度。」邱培看著屏幕上的曲線，」比傳統PID小了一個數量級。」
」但這只是在理想條件下。」衛嘉說，」加上風擾和氣動參數不確定性，還能不能保持這個精度，才是問題。」
左城在旁邊站了一會兒，說：」擾動預測層裡面有一個時間常數，從零點五秒改成零點三秒。」
邱培愣了一下：」你怎麼知道要改這個參數？」
」試出來的。」左城說。
實際上不是試出來的。是那枚葉片裡的算法框架自帶的參數整定規則。規則里明確寫了，在再入段的大氣擾動環境下，時間常數要取零點三秒左右。
邱培按照他說的改了參數，重新跑了一遍仿真。結果出來，在加入百分之三十氣動參數不確定性和每秒十五米的陣風擾動之後，姿態角跟蹤誤差仍然保持在零點五度以內。
」這個精度，夠用了。」衛嘉說。
姿態控制模塊的突破花了五天。接下來的推力調節模塊更複雜。
發動機推力調節的核心難點在於，火箭回收過程中需要多次點火，每次點火的推力大小和持續時間都要精確控制。推力大了，火箭減速過度。推力小了，火箭砸到地上。
李國棟帶著兩個推進系統出身的工程師，連續熬了三個通宵，建了一套基於凸優化的推力規划算法。
」但有個問題。」李國棟在凌晨三點的會議室里說，」計算時間太長。實時控制的話，求解時間必須在五十毫秒以內，我們的算法現在需要兩百毫秒。」
左城翻了翻算法文檔，指了其中一個約束條件：」這個二階錐約束可以去掉。」
」去掉之後可行域會變。」
」不會變太多。推力規劃的物理約束主要是推力大小和推力變化率，這兩個是線性的，保留就夠了。二階錐約束可以用疊代修正替代。」
李國棟讓工程師按照左城的建議修改了算法。求解時間從兩百毫秒降到了三十五毫秒。
最後一個模塊是著陸緩衝。
馬昊從無人系統事業部帶來的兩個工程師發揮了作用，他們借鑑了無人機著陸腿的摺疊緩衝機構，設計了一套四腿摺疊式著陸系統。
」著陸過載可以控制在三G以內。」馬昊的工程師說，」三G是獵鷹九號的設計指標。」
三個模塊全部完成之後，李國棟組織了一次全系統聯合仿真。姿態控制、推力調節、著陸緩衝三個模塊串在一起，模擬火箭從一級分離到垂直著陸的完整過程。
仿真從上午九點開始。
十一點半，結果出來了。
」著陸精度，水平偏差兩米七。垂直速度，每秒零點八米。姿態角偏差，零點四度。全部滿足設計要求。」
李國棟站在屏幕前面，把三組數據看了三遍。
」再來一次。」他說，」換一組擾動參數。」
第二次仿真，加了更強的風擾和更大的氣動參數偏差。結果依然達標。著陸精度三米一，垂直速度每秒一點一米，姿態角偏差零點六度。
李國棟又換了三組不同的擾動條件，結果全部在可接受範圍內。
第六次仿真結束的時候，已經是晚上七點了。
李國棟從屏幕前面轉過身，看著實驗室里的十幾個人。有人趴在桌上睡著了，有人端著冷掉的咖啡杯發呆。
」全系統聯調，通過。」李國棟說。
實驗室里安靜了兩秒，然後有人鼓起掌來。
左城站在最後面，沒有鼓掌。他看了看系統面板，517分，六枝幹，技術增幅一點三倍。
」專利。」左城說，」把算法整理成專利申請文件，明天交給法務部。」
李國棟點了點頭：」已經有人在整理了。」
那天晚上研究院加班的人比平常多了一倍。
於穎從二樓上來的時候，已經是晚上九點了。
」二代衛星的數據核對完了。」她說，」三組異常數據全部解決，是測試設備的校準誤差。」
」好。」左城說。
於穎看了看屏幕上的數據。
」全系統通過了？」
」通過了。」左城說，」六次仿真，不同擾動條件，全部達標。」
於穎在他旁邊坐下來。實驗室里其他人在低聲討論著什麼。
」下一步呢？」於穎問。
」找航天科技集團談。」左城說，」帶著仿真數據去談，比空口說白話有分量。」
於穎點了點頭。
」SpaceX第一次成功回收的時候，著陸精度是多少？」
」公開數據是偏離目標點四米左右。」左城說，」後來優化到了一米以內。」
」那我們第一次仿真就做到兩米七。」
」仿真是仿真，實際是實際。」左城說，」中間還隔著幾百次測試發射。」
」但至少方向是對的。」
」方向是對的。」左城重複了一遍。
他把面前的屏幕關掉，站起來伸了個懶腰。實驗室的窗外是杭城的夜，遠處的路燈連成一條光帶。
下一步，航天科技集團。
他要帶著這些數據，去談一場真正的合作。
李國棟站在投影屏幕前面，屏幕上是一份任務分解表，從上到下分成三個大模塊。最上面用紅色標註了三個標題：姿態控制、推力調節、著陸緩衝。
」一個月。」李國棟說，」這是左總定的時間。如果我們能在一個月內拿出仿真驗證結果，就可以帶著數據去談合作。如果拿不出來，談判桌上就沒有籌碼。」
會議室里很安靜。邱培坐在第一排，衛嘉在後面幾排，馬昊帶了兩個人坐在靠窗的位置，沈一鳴在角落。
左城站在門口，沒有進去。他聽完了李國棟的開場，轉身走向樓梯間。
他不是來開會的。他是來幹活的。
姿態控制這個模塊，他心裡有底。系統面板里的那枚葉片給出的算法框架，核心是一種分層遞階控制策略。底層用傳統的PID做快速響應，上層用一個輕量級神經網絡做擾動預測和參數自適應調整。
他把這套思路整理成了一份技術備忘錄，前天晚上交給了李國棟。李國棟看完之後說：」這個框架比我們之前的方案超前至少一代。」
左城沒有解釋來源。他說：」先做驗證。」
驗證工作在仿真實驗室里進行。邱培負責把左城的算法框架翻譯成代碼，衛嘉負責建立火箭返回段的動力學模型。
第一天，兩個人對著一台顯示器坐了八個小時，調試參數。
」姿態角跟蹤誤差，穩態值零點三度。」邱培看著屏幕上的曲線，」比傳統PID小了一個數量級。」
」但這只是在理想條件下。」衛嘉說，」加上風擾和氣動參數不確定性，還能不能保持這個精度，才是問題。」
左城在旁邊站了一會兒，說：」擾動預測層裡面有一個時間常數，從零點五秒改成零點三秒。」
邱培愣了一下：」你怎麼知道要改這個參數？」
」試出來的。」左城說。
實際上不是試出來的。是那枚葉片裡的算法框架自帶的參數整定規則。規則里明確寫了，在再入段的大氣擾動環境下，時間常數要取零點三秒左右。
邱培按照他說的改了參數，重新跑了一遍仿真。結果出來，在加入百分之三十氣動參數不確定性和每秒十五米的陣風擾動之後，姿態角跟蹤誤差仍然保持在零點五度以內。
」這個精度，夠用了。」衛嘉說。
姿態控制模塊的突破花了五天。接下來的推力調節模塊更複雜。
發動機推力調節的核心難點在於，火箭回收過程中需要多次點火，每次點火的推力大小和持續時間都要精確控制。推力大了，火箭減速過度。推力小了，火箭砸到地上。
李國棟帶著兩個推進系統出身的工程師，連續熬了三個通宵，建了一套基於凸優化的推力規划算法。
」但有個問題。」李國棟在凌晨三點的會議室里說，」計算時間太長。實時控制的話，求解時間必須在五十毫秒以內，我們的算法現在需要兩百毫秒。」
左城翻了翻算法文檔，指了其中一個約束條件：」這個二階錐約束可以去掉。」
」去掉之後可行域會變。」
」不會變太多。推力規劃的物理約束主要是推力大小和推力變化率，這兩個是線性的，保留就夠了。二階錐約束可以用疊代修正替代。」
李國棟讓工程師按照左城的建議修改了算法。求解時間從兩百毫秒降到了三十五毫秒。
最後一個模塊是著陸緩衝。
馬昊從無人系統事業部帶來的兩個工程師發揮了作用，他們借鑑了無人機著陸腿的摺疊緩衝機構，設計了一套四腿摺疊式著陸系統。
」著陸過載可以控制在三G以內。」馬昊的工程師說，」三G是獵鷹九號的設計指標。」
三個模塊全部完成之後，李國棟組織了一次全系統聯合仿真。姿態控制、推力調節、著陸緩衝三個模塊串在一起，模擬火箭從一級分離到垂直著陸的完整過程。
仿真從上午九點開始。
十一點半，結果出來了。
」著陸精度，水平偏差兩米七。垂直速度，每秒零點八米。姿態角偏差，零點四度。全部滿足設計要求。」
李國棟站在屏幕前面，把三組數據看了三遍。
」再來一次。」他說，」換一組擾動參數。」
第二次仿真，加了更強的風擾和更大的氣動參數偏差。結果依然達標。著陸精度三米一，垂直速度每秒一點一米，姿態角偏差零點六度。
李國棟又換了三組不同的擾動條件，結果全部在可接受範圍內。
第六次仿真結束的時候，已經是晚上七點了。
李國棟從屏幕前面轉過身，看著實驗室里的十幾個人。有人趴在桌上睡著了，有人端著冷掉的咖啡杯發呆。
」全系統聯調，通過。」李國棟說。
實驗室里安靜了兩秒，然後有人鼓起掌來。
左城站在最後面，沒有鼓掌。他看了看系統面板，517分，六枝幹，技術增幅一點三倍。
」專利。」左城說，」把算法整理成專利申請文件，明天交給法務部。」
李國棟點了點頭：」已經有人在整理了。」
那天晚上研究院加班的人比平常多了一倍。
於穎從二樓上來的時候，已經是晚上九點了。
」二代衛星的數據核對完了。」她說，」三組異常數據全部解決，是測試設備的校準誤差。」
」好。」左城說。
於穎看了看屏幕上的數據。
」全系統通過了？」
」通過了。」左城說，」六次仿真，不同擾動條件，全部達標。」
於穎在他旁邊坐下來。實驗室里其他人在低聲討論著什麼。
」下一步呢？」於穎問。
」找航天科技集團談。」左城說，」帶著仿真數據去談，比空口說白話有分量。」
於穎點了點頭。
」SpaceX第一次成功回收的時候，著陸精度是多少？」
」公開數據是偏離目標點四米左右。」左城說，」後來優化到了一米以內。」
」那我們第一次仿真就做到兩米七。」
」仿真是仿真，實際是實際。」左城說，」中間還隔著幾百次測試發射。」
」但至少方向是對的。」
」方向是對的。」左城重複了一遍。
他把面前的屏幕關掉，站起來伸了個懶腰。實驗室的窗外是杭城的夜，遠處的路燈連成一條光帶。
下一步，航天科技集團。
他要帶著這些數據，去談一場真正的合作。