第284章 終於要結束了
車間裡陷入短暫的死寂，只有遠處數控工具機的微弱轟鳴在空氣中迴蕩。
徐洋的大腦在瘋狂運轉，試圖消化這顛覆性的思路，那些他鑽研了十幾年的伺服控制知識，在肖宿的全新框架下，仿佛都變成了過時的皮毛。
沈凌的反應比徐洋慢了一拍，但也很快跟上了思路，他正要開口詢問成像系統的改進方向，肖宿已經轉過身，將目光投向了他，筆尖再次落在圖紙上，快速勾勒出一組簡單的光路圖：
「成像部分，你們也沿襲了達文西的方案，但這套方案的弊端太明顯。
雙攝像頭的基線距固定，深度解析度會隨距離衰減，而且整個成像系統異常龐大，占據了腹腔鏡通道里相當大的空間，一台手術下來，成像系統占掉的空間，甚至比手術器械本身還多。」
沈凌的身體一僵，下意識地往前湊了湊，死死盯著圖紙上的光路圖。
肖宿的筆尖在器械尖端的位置點了點，語氣篤定的說道：
「但實際上，手術過程中真正關鍵的時刻，是器械接觸組織的瞬間。
無論是超聲刀的切緣判定、吻合器的閉合確認，還是血管阻斷鉗的夾力估算，最需要準確感知的，就是接觸點附近。
既然如此，為什麼還要把感知系統放在遠處看？
直接讓末端執行器本身成為感知平台不就行了嗎？」
沈凌的瞳孔猛地一縮，一個全新的念頭在他腦海里炸開。
肖宿繼續說道：「我們完全可以把光纖集成到鑷尖里，當器械接觸到組織時，光纖捕獲反射光，在尖端內部形成干涉。」
「術中實時成像，無外置攝像頭組，無額外創傷，不但徹底免除了成像畸變，而且去掉了外部成像模組，系統體積和成本能再砍一刀。
你們之前困擾的幀間畸變、深度漂移問題，在這套方案里，根本不會存在。」
沈凌的嘴唇微微顫抖，渾身泛起了雞皮疙瘩。
他做了這麼多年圖像重建，光纖拓撲干涉的技術他有所了解，卻從未想過能這樣應用在手術機器人上。
肖宿輕描淡寫的幾句話，就徹底解決了困擾他一年半的核心難題，而且思路之簡潔、邏輯之縝密，讓他自愧不如。
「最後是力反饋，達文西方案的核心其實不是給醫生手感，而是不讓醫生感知錯誤信息。
他們的系統中，力信號經過好幾道濾波後，只剩下一個方向上的准靜態分量，這能防止誤操作，卻也犧牲了絕大部分真實觸感，外科醫生等於在蒙著眼睛做手術，全靠經驗來判斷了。」
「但如果按群表示論，將力信號在SU(2)空間內做不可約表示分解，實際操作信號落在子空間V0，生理震顫落在V2，機器噪聲落在V∞，三個子空間的投影就能做到互不影響。」
肖宿拿起筆，快速寫下一組分解公式，「這樣就不需要繁瑣的濾波，而是直接提取目標空間的信號，延遲將逼近物理極限。
做到了這一點，醫生就不再是依靠經驗猜觸感了，而是真的能通過機械臂，實實在在地摸到病灶的質地、硬度，就像親手操作一樣。」
他放下筆，轉過身，看著面前這三個人。
「這三樣東西底層的數學結構，其實在我以前那些論文裡早就寫過了。
之前給你們的優化手稿，是在現有方案上做改進，是用已有的工具箱去修補別人的框架。」
「而現在的這些，它不是達文西的競品，而是我們可以走的另一條路，用這個辦法，完全可以徹底脫離國外的控制。」
車間裡再次陷入死寂。
那些全新的技術理念、顛覆性的結構設計、精準的數學推導，像潮水一樣湧入每個人的腦海，瘋狂衝擊著他們堅守了十幾年的行業認知，將他們之前的所有努力和困惑，都徹底推翻。
徐洋的嘴唇都在發抖，他的大腦正在以前所未有的速度運轉，試圖跟上剛才那幾分鐘裡被灌進來的信息量。
他搞了十幾年伺服控制，Desma傳動、光纖拓撲這些東西他不是沒聽說過，但那向來被認為是下一代技術，只存在於頂尖實驗室的理論探索中。
而肖宿剛才說的話，不是在討論可能性。
他直接把物理模型、數學框架、工程實現路徑全部甩出來了，像是在說一件已經做過一遍的事情。
這根本不是人能做的事情。
至少，不是普通人能做的事情。
沈凌比徐洋好不到哪去。
他是做圖像重建的，讀博士的時候啃過辛幾何，知道那東西有多難。
結果肖宿就這麼輕描淡寫地把光纖干涉的光譜數據往傅立葉變換里一塞，順便還指出這條路徑天然規避了雙攝像頭重建的所有畸變源。
更要命的是，沈凌在大腦里快速推演了一遍，才發現肖宿說的每一步，都是對的。
倒是湯元唯最先反應過來。
「肖教授，」他的聲音沙啞得厲害，但語速比剛才快了很多，「您說的這些，全都是在達文西的框架之外另起爐灶。從頭到腳，全是全新的東西，和您剛才給我們的那份優化手稿完全不是一個思路，甚至可以說是徹底顛覆。」
他深吸了一口氣，雙眼緊緊地盯著肖宿：
「所以您是早就有了完整的設計方案？那剛才那份優化手稿又是怎麼回事，您不是專門來幫我們改進仿製品的，而是早就在準備替換它了？」
肖宿搖了搖頭：「改善的手稿是來之前寫的，至於這套新的，是剛剛想到的。」
「既然他們連原材料都限制出口，為什麼還要仿造他們的？
主動權不在自己手裡的路，是永遠走不通的。
如果沒有，那就造一套完全屬於我們自己的就好了。」
車間裡，湯元唯、徐洋、沈凌三人面面相覷，眼裡滿是茫然和震撼，還有一絲難以掩飾的荒謬感。
徐洋張了張嘴，想說點什麼，可大腦還是一片空白，那些話堵在喉嚨里，怎麼也說不出來
「剛才想到的」這五個字砸進他耳朵里，他第一反應是不信。
怎麼可能有人在幾分鐘內，從蝸杆的齒面粗糙度，聯想到一套全新的傳動架構，進而推翻成像、力反饋兩大核心系統，構建出一套完整的、顛覆性的手術機器人方案呢？
這已經超出了天才的範疇了，簡直就是神跡。
可緊接著他就意識到，他甚至根本沒那個能力去判斷肖宿說的話是真的還是假的。
沈凌盯著白板上那些標註，從Desma傳動的SO(3)控制到光纖干涉的傅立葉變換再到群表示力反饋的不可約分解，三個完全不同的物理領域被肖宿用同一個數學框架串在一起，嚴絲合縫。
如果這些東西真的是肖宿剛才想到的，那就意味著，在他看著那個國產蝸杆、聽完老師傅說噴嘴被禁運的那幾秒鐘里，他同時跨越了直覺外科用二十六年、投入了不知道多少億美金才跨過的三座大山，同時解決了伺服、成像、力反饋三大核心難題。
想到這裡，沈凌忽然脊背一涼。
幸好肖宿沒去搞醫療器械，否則整個行業都沒人能在這樣的對手面前活下來。
他還沒來得及慶幸完，就想起肖宿現在是他們的合作者，不是對手，心裡那點涼意瞬間又變成了難以言喻的安心和興奮。
有這樣的天才坐鎮，他們不僅能打破達文西的壟斷，還能造出一套屬於華國的、更先進的手術機器人，那些被國外卡脖子的日子，終於要結束了。
徐洋的大腦在瘋狂運轉，試圖消化這顛覆性的思路，那些他鑽研了十幾年的伺服控制知識，在肖宿的全新框架下，仿佛都變成了過時的皮毛。
沈凌的反應比徐洋慢了一拍，但也很快跟上了思路，他正要開口詢問成像系統的改進方向，肖宿已經轉過身，將目光投向了他，筆尖再次落在圖紙上，快速勾勒出一組簡單的光路圖：
「成像部分，你們也沿襲了達文西的方案，但這套方案的弊端太明顯。
雙攝像頭的基線距固定，深度解析度會隨距離衰減，而且整個成像系統異常龐大，占據了腹腔鏡通道里相當大的空間，一台手術下來，成像系統占掉的空間，甚至比手術器械本身還多。」
沈凌的身體一僵，下意識地往前湊了湊，死死盯著圖紙上的光路圖。
肖宿的筆尖在器械尖端的位置點了點，語氣篤定的說道：
「但實際上，手術過程中真正關鍵的時刻，是器械接觸組織的瞬間。
無論是超聲刀的切緣判定、吻合器的閉合確認，還是血管阻斷鉗的夾力估算，最需要準確感知的，就是接觸點附近。
既然如此，為什麼還要把感知系統放在遠處看？
直接讓末端執行器本身成為感知平台不就行了嗎？」
沈凌的瞳孔猛地一縮，一個全新的念頭在他腦海里炸開。
肖宿繼續說道：「我們完全可以把光纖集成到鑷尖里，當器械接觸到組織時，光纖捕獲反射光，在尖端內部形成干涉。」
「術中實時成像，無外置攝像頭組，無額外創傷，不但徹底免除了成像畸變，而且去掉了外部成像模組，系統體積和成本能再砍一刀。
你們之前困擾的幀間畸變、深度漂移問題，在這套方案里，根本不會存在。」
沈凌的嘴唇微微顫抖，渾身泛起了雞皮疙瘩。
他做了這麼多年圖像重建，光纖拓撲干涉的技術他有所了解，卻從未想過能這樣應用在手術機器人上。
肖宿輕描淡寫的幾句話，就徹底解決了困擾他一年半的核心難題，而且思路之簡潔、邏輯之縝密，讓他自愧不如。
「最後是力反饋，達文西方案的核心其實不是給醫生手感，而是不讓醫生感知錯誤信息。
他們的系統中，力信號經過好幾道濾波後，只剩下一個方向上的准靜態分量，這能防止誤操作，卻也犧牲了絕大部分真實觸感，外科醫生等於在蒙著眼睛做手術，全靠經驗來判斷了。」
「但如果按群表示論，將力信號在SU(2)空間內做不可約表示分解，實際操作信號落在子空間V0，生理震顫落在V2，機器噪聲落在V∞，三個子空間的投影就能做到互不影響。」
肖宿拿起筆，快速寫下一組分解公式，「這樣就不需要繁瑣的濾波，而是直接提取目標空間的信號，延遲將逼近物理極限。
做到了這一點，醫生就不再是依靠經驗猜觸感了，而是真的能通過機械臂，實實在在地摸到病灶的質地、硬度，就像親手操作一樣。」
他放下筆，轉過身，看著面前這三個人。
「這三樣東西底層的數學結構，其實在我以前那些論文裡早就寫過了。
之前給你們的優化手稿，是在現有方案上做改進，是用已有的工具箱去修補別人的框架。」
「而現在的這些，它不是達文西的競品，而是我們可以走的另一條路，用這個辦法，完全可以徹底脫離國外的控制。」
車間裡再次陷入死寂。
那些全新的技術理念、顛覆性的結構設計、精準的數學推導，像潮水一樣湧入每個人的腦海，瘋狂衝擊著他們堅守了十幾年的行業認知，將他們之前的所有努力和困惑，都徹底推翻。
徐洋的嘴唇都在發抖，他的大腦正在以前所未有的速度運轉，試圖跟上剛才那幾分鐘裡被灌進來的信息量。
他搞了十幾年伺服控制，Desma傳動、光纖拓撲這些東西他不是沒聽說過，但那向來被認為是下一代技術，只存在於頂尖實驗室的理論探索中。
而肖宿剛才說的話，不是在討論可能性。
他直接把物理模型、數學框架、工程實現路徑全部甩出來了，像是在說一件已經做過一遍的事情。
這根本不是人能做的事情。
至少，不是普通人能做的事情。
沈凌比徐洋好不到哪去。
他是做圖像重建的，讀博士的時候啃過辛幾何，知道那東西有多難。
結果肖宿就這麼輕描淡寫地把光纖干涉的光譜數據往傅立葉變換里一塞，順便還指出這條路徑天然規避了雙攝像頭重建的所有畸變源。
更要命的是，沈凌在大腦里快速推演了一遍，才發現肖宿說的每一步，都是對的。
倒是湯元唯最先反應過來。
「肖教授，」他的聲音沙啞得厲害，但語速比剛才快了很多，「您說的這些，全都是在達文西的框架之外另起爐灶。從頭到腳，全是全新的東西，和您剛才給我們的那份優化手稿完全不是一個思路，甚至可以說是徹底顛覆。」
他深吸了一口氣，雙眼緊緊地盯著肖宿：
「所以您是早就有了完整的設計方案？那剛才那份優化手稿又是怎麼回事，您不是專門來幫我們改進仿製品的，而是早就在準備替換它了？」
肖宿搖了搖頭：「改善的手稿是來之前寫的，至於這套新的，是剛剛想到的。」
「既然他們連原材料都限制出口，為什麼還要仿造他們的？
主動權不在自己手裡的路，是永遠走不通的。
如果沒有，那就造一套完全屬於我們自己的就好了。」
車間裡，湯元唯、徐洋、沈凌三人面面相覷，眼裡滿是茫然和震撼，還有一絲難以掩飾的荒謬感。
徐洋張了張嘴，想說點什麼，可大腦還是一片空白，那些話堵在喉嚨里，怎麼也說不出來
「剛才想到的」這五個字砸進他耳朵里，他第一反應是不信。
怎麼可能有人在幾分鐘內，從蝸杆的齒面粗糙度，聯想到一套全新的傳動架構，進而推翻成像、力反饋兩大核心系統，構建出一套完整的、顛覆性的手術機器人方案呢？
這已經超出了天才的範疇了，簡直就是神跡。
可緊接著他就意識到，他甚至根本沒那個能力去判斷肖宿說的話是真的還是假的。
沈凌盯著白板上那些標註，從Desma傳動的SO(3)控制到光纖干涉的傅立葉變換再到群表示力反饋的不可約分解，三個完全不同的物理領域被肖宿用同一個數學框架串在一起，嚴絲合縫。
如果這些東西真的是肖宿剛才想到的，那就意味著，在他看著那個國產蝸杆、聽完老師傅說噴嘴被禁運的那幾秒鐘里，他同時跨越了直覺外科用二十六年、投入了不知道多少億美金才跨過的三座大山，同時解決了伺服、成像、力反饋三大核心難題。
想到這裡，沈凌忽然脊背一涼。
幸好肖宿沒去搞醫療器械，否則整個行業都沒人能在這樣的對手面前活下來。
他還沒來得及慶幸完，就想起肖宿現在是他們的合作者，不是對手，心裡那點涼意瞬間又變成了難以言喻的安心和興奮。
有這樣的天才坐鎮，他們不僅能打破達文西的壟斷，還能造出一套屬於華國的、更先進的手術機器人，那些被國外卡脖子的日子，終於要結束了。