第272章 可肖宿不想花費那麼多時間等他們
肖宿之前研究過達文西的系統，那些所謂的核心技術瓶頸在底層全是他已經解決的東西，幾何優化、群論解耦、辛幾何重建，這些東西在他的論文裡翻來覆去用了不知道多少遍，造一台達文西級別的設備對他來說不存在理論障礙。
可就是這些障礙，讓那些機器變得遙不可及。
兩千多萬的售價，每年上百萬的維護費，全國不到一百台的配額，這哪裡是什麼上帝之手，這分明是被鎖在保險柜里的救命工具。
肖宿沉默了一會兒，問肖臨：「如果我們有更便宜、更容易獲得的手術機器人呢？」
肖臨愣了一下，然後笑開了。
「要是真的有那種東西，那黔省的每一個地市級醫院都能配一台了，像腦幹附近的手術，以前只能轉到京城或者華海去做，如果當地醫院就有設備，那些老鄉就不用折騰幾千公里了。
還有那些住在山裡的老人，腦血管意外是最高發的急症之一，如果能就近手術，死亡率至少能降一大截啊。」
他嘆了口氣：「要真有就好了，哪怕只是效果差一點，起碼國產的設備，耗材和維護費肯定也要便宜得多。
對咱們老百姓來說，哪怕只是省下一成的錢，可能就是一年的收入啊。」
肖宿皺著眉，點了點頭，沒有再多說什麼。
晚上，高長安把準備好的文件放到了肖宿的書桌上。
「肖教授，京城這邊有兩家三甲醫院各預定了一台達文西系統，我已經聯繫過了，他們都願意把預定的達文西優先調配給黔醫二附院，具體的調配流程走的是衛健委的緊急需求通道，預計一個月就可以完成轉配了。」
肖宿拿起文件看了看，問道：「他們自己醫院呢？」
高長安微微一頓，推了推眼鏡，短暫猶豫了片刻。
他既不想刻意隱瞞，也不願太過直白地戳破其中的難處。
不過，看著肖宿清澈的眼睛，他還是坦誠道：
「說實話，肖教授，兩家醫院肯定也是缺少的，不止他們，京城這邊幾乎每個醫院達文西系統都是緊缺的。
去年衛健委統計過，全國範圍內的達文西系統缺口至少在三百台以上，京城這兩家三甲醫院，每一台設備的年手術量都排到了一千台以上，若是調走一台，必然要將一部分患者會分流到其他醫院的，患者的排隊周期也會隨之拉長。
但話又說回來，黔省的醫療資源肯定是比京城更缺的，所以即便有難處，這台設備也是該調過去的。」
高長安的話說得平淡坦誠，沒有刻意渲染難處，也沒有邀功，肖宿也聽懂了弦外之音。
京城缺，黔省更缺，說到底，全國範圍內都處於緊缺狀態。
這樣的調配，不過是把本就稀缺的資源，從一個困境裡挪到另一個困境裡，總有人要為此承擔不便，總有人要吃虧的。
想到這裡，肖宿眉頭一皺，他思考片刻，對高長安說：「暫時不用調他們的機器了，你去聯繫一下精武醫療，就說我想和他們合作。」
高長安微微一愣，顯然沒料到肖宿會突然改變主意，但很快反應過來：「您說的是手術機器人方向的合作嗎？」
「嗯，你安排一下，如果他們願意，我們立刻就去江浙。」
高長安沒有多問，應了聲「好」就去安排了。
這幾天，他已經對肖宿足夠了解了。
肖宿雖然平時沉默寡言的，但是只要他說出口的話就會堅定的做到，很難改變。
他現在下達的指令這麼清晰，說不定心裡已經有了完整的雛形了，自己只需要全力執行就行。
高長安離開後，書房裡又恢復了安靜。
肖宿走到書桌前，拉開了最下面那個抽屜，拿出了他之前梳理的達文西系統核心技術瓶頸的一些理論方案。
他又仔細看了看這些內容，李群SO(3)、測地線方程優化、傳統PID控制誤差補償、SU(2)群表示空間、緊緻李群內積空間構建、力信號降噪與特徵提取、辛矩陣辛變換、辛群么正性、拓撲不變性、多視圖幾何重建、傳統對極幾何極點求解、亞毫米級重建精度優化……全是讓人眼花繚亂的理論點
肖宿斂眉，想起之前和恆科的合作。
小智的框架只涉及一些計算算法層面的優化，離這些底層數學還遠得很，但恆科的那些工程師已經看不明白了，經常需要他一條一條地解答。
而眼前這套系統，底層牽涉到圖分割、辛幾何、代數拓撲這些領域，理論深度和跨學科的程度都比小智框架大得多。
這些手稿直接交過去，研發團隊大概率接不住。
可肖宿不想花費那麼多時間等他們。
「小智。」
「嘟嘟。」
「全面檢索精武醫療及國內外主流手術機器人研發實驗室，關於達文西級手術機器人的所有實驗難點、技術瓶頸，包括核心零部件適配、算法工程化落地、臨床數據校準、力反饋與成像系統協同等各方面的內容。」
頓了頓，他又加了句，「事無巨細。」
屏幕亮起又熄滅，很快，寫滿內容的文檔出現在屏幕上。
「手術機械臂的伺服電機與RV減速器……關節運動卡頓和精度衰減過快……」
「多自由度力反饋信號在通道間存在嚴重的串擾……」
「自適應濾波和卡爾曼濾波方案均未能將誤差收斂至0.3N以下……」
「多關節耦合運動下的操作靈活性不足……」
「ICG螢光顯影的融合……多模態影像在特徵空間的拓撲對齊……缺少對應框架……」
「圖像配准耗時與重建失真……」
肖宿一個個看過去，拿出了一疊新的稿紙。
「機械臂伺服電機……以Lie代數元素ξ∈(3)為控制量，位姿軌跡滿足g(t)=g(0)·exp(ξt)，將關節運動的最優路徑轉化為SE(3)上的測地線方程∇ξξ=0……離散化後採用Lie代數線性插值ξ{k}=log(g_k^{-1}g_{k+1})/Δt，將電機運動精度從算法層面嚴格控制在機械極限以內……」
「多自由度力……將力反饋信號視為群G在表示空間V上的作用，按不可約表示分解V=⊕i V_i，對每個子空間V_i上的投影分量P{V_i}(f)獨立做卡爾曼濾波後重構f̂=ΣP_{V_i}(f̂_i)……」
「多關節耦合……轉化為構型空間C上的拓撲優化……目標函數為J(γ)=∫γ L(q, q̇)dt+α·H_1(C{free})，其中L為拉格朗日力學量，H_1(C_{free})為自由構型空間的一維同調群秩……」
「以辛矩陣S∈Sp(2n,R)替代本質矩陣，在辛流形上建立多視圖約束S_{ij}·p_i=p_j，將重建誤差函數定義為H(p)=Σ||S_{ij}·p_i-p_j||²+λ·χ(M)，其中χ(M)為組織表面網格M的歐拉示性數……圖像配准耗時……」
可就是這些障礙，讓那些機器變得遙不可及。
兩千多萬的售價，每年上百萬的維護費，全國不到一百台的配額，這哪裡是什麼上帝之手，這分明是被鎖在保險柜里的救命工具。
肖宿沉默了一會兒，問肖臨：「如果我們有更便宜、更容易獲得的手術機器人呢？」
肖臨愣了一下，然後笑開了。
「要是真的有那種東西，那黔省的每一個地市級醫院都能配一台了，像腦幹附近的手術，以前只能轉到京城或者華海去做，如果當地醫院就有設備，那些老鄉就不用折騰幾千公里了。
還有那些住在山裡的老人，腦血管意外是最高發的急症之一，如果能就近手術，死亡率至少能降一大截啊。」
他嘆了口氣：「要真有就好了，哪怕只是效果差一點，起碼國產的設備，耗材和維護費肯定也要便宜得多。
對咱們老百姓來說，哪怕只是省下一成的錢，可能就是一年的收入啊。」
肖宿皺著眉，點了點頭，沒有再多說什麼。
晚上，高長安把準備好的文件放到了肖宿的書桌上。
「肖教授，京城這邊有兩家三甲醫院各預定了一台達文西系統，我已經聯繫過了，他們都願意把預定的達文西優先調配給黔醫二附院，具體的調配流程走的是衛健委的緊急需求通道，預計一個月就可以完成轉配了。」
肖宿拿起文件看了看，問道：「他們自己醫院呢？」
高長安微微一頓，推了推眼鏡，短暫猶豫了片刻。
他既不想刻意隱瞞，也不願太過直白地戳破其中的難處。
不過，看著肖宿清澈的眼睛，他還是坦誠道：
「說實話，肖教授，兩家醫院肯定也是缺少的，不止他們，京城這邊幾乎每個醫院達文西系統都是緊缺的。
去年衛健委統計過，全國範圍內的達文西系統缺口至少在三百台以上，京城這兩家三甲醫院，每一台設備的年手術量都排到了一千台以上，若是調走一台，必然要將一部分患者會分流到其他醫院的，患者的排隊周期也會隨之拉長。
但話又說回來，黔省的醫療資源肯定是比京城更缺的，所以即便有難處，這台設備也是該調過去的。」
高長安的話說得平淡坦誠，沒有刻意渲染難處，也沒有邀功，肖宿也聽懂了弦外之音。
京城缺，黔省更缺，說到底，全國範圍內都處於緊缺狀態。
這樣的調配，不過是把本就稀缺的資源，從一個困境裡挪到另一個困境裡，總有人要為此承擔不便，總有人要吃虧的。
想到這裡，肖宿眉頭一皺，他思考片刻，對高長安說：「暫時不用調他們的機器了，你去聯繫一下精武醫療，就說我想和他們合作。」
高長安微微一愣，顯然沒料到肖宿會突然改變主意，但很快反應過來：「您說的是手術機器人方向的合作嗎？」
「嗯，你安排一下，如果他們願意，我們立刻就去江浙。」
高長安沒有多問，應了聲「好」就去安排了。
這幾天，他已經對肖宿足夠了解了。
肖宿雖然平時沉默寡言的，但是只要他說出口的話就會堅定的做到，很難改變。
他現在下達的指令這麼清晰，說不定心裡已經有了完整的雛形了，自己只需要全力執行就行。
高長安離開後，書房裡又恢復了安靜。
肖宿走到書桌前，拉開了最下面那個抽屜，拿出了他之前梳理的達文西系統核心技術瓶頸的一些理論方案。
他又仔細看了看這些內容，李群SO(3)、測地線方程優化、傳統PID控制誤差補償、SU(2)群表示空間、緊緻李群內積空間構建、力信號降噪與特徵提取、辛矩陣辛變換、辛群么正性、拓撲不變性、多視圖幾何重建、傳統對極幾何極點求解、亞毫米級重建精度優化……全是讓人眼花繚亂的理論點
肖宿斂眉，想起之前和恆科的合作。
小智的框架只涉及一些計算算法層面的優化，離這些底層數學還遠得很，但恆科的那些工程師已經看不明白了，經常需要他一條一條地解答。
而眼前這套系統，底層牽涉到圖分割、辛幾何、代數拓撲這些領域，理論深度和跨學科的程度都比小智框架大得多。
這些手稿直接交過去，研發團隊大概率接不住。
可肖宿不想花費那麼多時間等他們。
「小智。」
「嘟嘟。」
「全面檢索精武醫療及國內外主流手術機器人研發實驗室，關於達文西級手術機器人的所有實驗難點、技術瓶頸，包括核心零部件適配、算法工程化落地、臨床數據校準、力反饋與成像系統協同等各方面的內容。」
頓了頓，他又加了句，「事無巨細。」
屏幕亮起又熄滅，很快，寫滿內容的文檔出現在屏幕上。
「手術機械臂的伺服電機與RV減速器……關節運動卡頓和精度衰減過快……」
「多自由度力反饋信號在通道間存在嚴重的串擾……」
「自適應濾波和卡爾曼濾波方案均未能將誤差收斂至0.3N以下……」
「多關節耦合運動下的操作靈活性不足……」
「ICG螢光顯影的融合……多模態影像在特徵空間的拓撲對齊……缺少對應框架……」
「圖像配准耗時與重建失真……」
肖宿一個個看過去，拿出了一疊新的稿紙。
「機械臂伺服電機……以Lie代數元素ξ∈(3)為控制量，位姿軌跡滿足g(t)=g(0)·exp(ξt)，將關節運動的最優路徑轉化為SE(3)上的測地線方程∇ξξ=0……離散化後採用Lie代數線性插值ξ{k}=log(g_k^{-1}g_{k+1})/Δt，將電機運動精度從算法層面嚴格控制在機械極限以內……」
「多自由度力……將力反饋信號視為群G在表示空間V上的作用，按不可約表示分解V=⊕i V_i，對每個子空間V_i上的投影分量P{V_i}(f)獨立做卡爾曼濾波後重構f̂=ΣP_{V_i}(f̂_i)……」
「多關節耦合……轉化為構型空間C上的拓撲優化……目標函數為J(γ)=∫γ L(q, q̇)dt+α·H_1(C{free})，其中L為拉格朗日力學量，H_1(C_{free})為自由構型空間的一維同調群秩……」
「以辛矩陣S∈Sp(2n,R)替代本質矩陣，在辛流形上建立多視圖約束S_{ij}·p_i=p_j，將重建誤差函數定義為H(p)=Σ||S_{ij}·p_i-p_j||²+λ·χ(M)，其中χ(M)為組織表面網格M的歐拉示性數……圖像配准耗時……」