第51章 有馬賽克又怎麼了！（求追讀）
【李浩然等人已被您的魅力所折服，現已產生共計1000點好感！】
好在，好感值增加了點，讓周宇得到了安慰。
周宇左右看了一圈，沒發現張教授，於是他開始召集大家，開始為一會兒的上場做準備。
他看著頭頂上的燈光，總覺得不安。
他叫來了負責編程的人，問：「咱們的視覺識別程序能屏蔽掉圓柱表面的反光斑嗎？」
「周哥，咱們的視覺系統用的是OpenCV庫做高光抑制。「
負責編程的趙林敲著鍵盤調出代碼，「但場館這LED頂燈是高頻閃的，普通閾值分割根本扛不住。「
不行，一會兒上場肯定會遭遇和南理工隊伍同一個問題。
有什麼辦法，可以立刻解決一下。
周宇忍住想用系統解決問題的衝動，開始調動他過往看過的書的內容。
自從數學和計算機科學的經驗值增加後，周宇覺得他大腦運行的速度快了不少。
想要回憶起之前看過的內容，也能更加迅速且準確地提取出來，他對數字的敏感度更是顯著提升。
Retinex理論……
周宇大腦里突然出現了一個名詞。
「把HSV色彩空間的V值上限壓到180！「
「犧牲點解析度保命！「周宇想了想，把圖像採樣率硬生生從30幀砍到15幀。
30幀畫面的清晰度跟720p有得一拼，15幀嘛，只能說將就看看。
根本談不上什麼清不清晰。
「上卡爾曼濾波補幀，再疊加運動模糊補償！「
趙林知道機器人整個方案都是由周宇設計的，所以現在他下令修改，趙林猶豫了下，說：「宇哥，咱們現磨刀啊？」
「現在改的話時間還來得及嗎？」
「萬一改到一半比賽開始了……」
周宇看了眼魅力影響的統計面板，在剛才提示的好感值通知裡面找到了一個陌生的名字。
劉婷。
「你先改，我去找評委老師打聽下。」
周宇囑咐完後，就去找剛才那位評委老師了，趙林只能按照周宇所說的，開始了修改。
周宇朝評委席附近走了幾步就看見了剛才那位女老師。
周宇看了眼對方的工作牌，確定了對方的名字，劉婷。
看來他判斷對了，剛才確實是這位老師給他貢獻了好感值。
心裡有了底後，他上前一步說：「劉老師，請問下比賽還有多久開始？」
「這個還不確定，場地上還要打掃一會兒，你們是不是著急了？」劉婷因為周宇指出了南航天大學機器人的一個問題，對劉宇印象非常好。
「不是，我是擔心場地受到了破壞，對我們比賽有影響。」
「確實，場地的狀況對比賽表現至關重要，不過放心，我們已經安排了專門的團隊在進行最後的清理和檢查工作，確保每一寸地方都符合比賽要求。」
「安全和技術團隊也會在稍後進行全面評估，一旦確認無誤，比賽才會開始。」
「大概需要多久呢？」
「一個小時吧。」
「一個小時啊……」
時間好像有點太緊張了。
周宇心想。
劉婷看周宇的樣子，以為對方在擔心場地的問題，就說道：「如果你不放心，到時候可以讓你們的人跟著工作人員去檢查，檢查好了咱們再開始。」
周宇一喜，連忙確認：「其他評委老師會不會有意見？」
「不會，我會跟他們說的。」
「場地的事情又不是你們弄成現在這樣的，所以也不存在你們故意拖延時間，他們能夠理解。」
周宇放心了。
到時候隨機應變，根據趙林的情況拖延時間。
周宇輕鬆回到趙林身邊，對正在埋頭苦幹的趙林說：「趙林，你還有一個小時的時間，加油！」
趙林點頭，十指在鍵盤上都快打出殘影了。
四十多分鐘後，趙林把該調整的都調整了一遍。
但當他們查看控制器上監控屏的實時畫面時，懵了。
好糊，只不過仔細一看還是能看清圓柱體的輪廓。
「額，宇哥，這是不是太糊了點，跟馬賽克有的一拼了。」趙林看著畫面皺起了眉。
「有馬賽克又怎麼了，你又不是沒看過有馬賽克的視頻。」
周圍人頓時臉紅了起來。
「宇哥你說什麼，我怎麼聽不懂。」趙林故作正經說。
周宇莫名其妙地看了他一眼，說：「我說的是法制節目，上面的犯罪嫌疑人不都打碼嗎？」
「你腦子裡在想什麼。」
趙林此時立刻想鑽到地縫裡面去。
失策了，是他想多了！
學霸怎麼會和他有同一個想法！
他們繼續測試機器人，發現除了監控屏的實時畫面模糊點之外，其他功能都正常。
劉婷走過來，招呼周宇，告訴他可以去檢查場地了。
周宇讓蘇若萱跟著劉婷去檢查，他則留下來負責最後的測試。
十多分鐘後，場地檢查結束了。
他們的機器人也到時間上場了。
一上場，他們果然就和南理工隊伍遇到了同一個問題。
控制器上的屏幕顯示，雷射雷達將場館頂燈落在圓柱表面的反光斑誤判為虛影了。
「雷射雷達點雲數據異常！「蘇若萱盯著監視器驚呼。
控制台上，代表障礙物的紅色點雲正在高頻抖動，原本應該被識別為圓柱體的區域被切割成碎片狀光斑。
周宇的太陽穴突突直跳。
場館頂部2500K色溫的強光讓金屬圓柱表面泛起粼粼波光，他們的機器人正在障礙區前劇烈顫抖，這是路徑規劃系統陷入邏輯死循環的徵兆。
「啟動B方案，加載多傳感器校驗模塊！「
趙林飛速調出編寫的應急代碼。
監視器上瞬間分出四個視窗：左上角是經過伽馬矯正的原始圖像，右上角顯示著雷射雷達的深度圖，下方兩個窗口分別是慣性導航數據流和聲吶陣列的拓撲建模。
「點雲密度下降到30%了！「
正常情況下，Velodyne VLP-16雷射雷達每秒鐘能生成30萬個測量點，現在有效數據量卻斷崖式下跌，金屬反光導致大量雷射束被鏡面反射吞噬。
周宇查看起了控制台。
在200MHz採樣率下，主控晶片的DMA通道已經滿載，AD轉換器的量化噪聲比平時高出12%，這是典型的高頻干擾症狀。
「關閉雷達的905nm發射器，改用被動視覺模式！「
監視器畫面突然劇烈抖動，接著奇蹟般穩定下來。
經過BRDF補償的視覺算法，成功將反光斑從有效特徵中剝離，雖然畫面解析度下降，但關鍵障礙物輪廓終於清晰可辨。
明亮的燈光此刻成了致命干擾源。
「啟動備用方案！「周宇說道。
趙林火速切出第二個終端窗口，加載剛調試的視覺識別程序。
「參數載入完成！「趙林按下回車鍵，剛調試的亮度抑制算法開始運行，監控屏上的刺眼反光斑頓時暗了三成，圓柱體輪廓勉強可辨。
比賽倒計時歸零的剎那，趙林完成了最後一條指令推送。
賽場上，他們的機器人突然一個急停，停在了目標地點。
劉婷率先在評委席點了點頭。
「領導，咱們這組第一名應該是東蘭大學了吧，不知道能不能在決賽上拿一等獎？」
領導沉默了一會兒說：「東蘭大學機器人工程系才建立不久，技術水平有限，就算以本賽道第一名的身份報上去，決賽中能拿什麼獎項還未知。」
「具體需要看明天決賽的表現才行。」
「決賽他們拿到了一等獎，就會被直接送入機器人大賽全國的決賽，與全國其他高校隊伍一起進行評比。」
「這關乎我們省的榮譽，所以要謹慎一點。」
好在，好感值增加了點，讓周宇得到了安慰。
周宇左右看了一圈，沒發現張教授，於是他開始召集大家，開始為一會兒的上場做準備。
他看著頭頂上的燈光，總覺得不安。
他叫來了負責編程的人，問：「咱們的視覺識別程序能屏蔽掉圓柱表面的反光斑嗎？」
「周哥，咱們的視覺系統用的是OpenCV庫做高光抑制。「
負責編程的趙林敲著鍵盤調出代碼，「但場館這LED頂燈是高頻閃的，普通閾值分割根本扛不住。「
不行，一會兒上場肯定會遭遇和南理工隊伍同一個問題。
有什麼辦法，可以立刻解決一下。
周宇忍住想用系統解決問題的衝動，開始調動他過往看過的書的內容。
自從數學和計算機科學的經驗值增加後，周宇覺得他大腦運行的速度快了不少。
想要回憶起之前看過的內容，也能更加迅速且準確地提取出來，他對數字的敏感度更是顯著提升。
Retinex理論……
周宇大腦里突然出現了一個名詞。
「把HSV色彩空間的V值上限壓到180！「
「犧牲點解析度保命！「周宇想了想，把圖像採樣率硬生生從30幀砍到15幀。
30幀畫面的清晰度跟720p有得一拼，15幀嘛，只能說將就看看。
根本談不上什麼清不清晰。
「上卡爾曼濾波補幀，再疊加運動模糊補償！「
趙林知道機器人整個方案都是由周宇設計的，所以現在他下令修改，趙林猶豫了下，說：「宇哥，咱們現磨刀啊？」
「現在改的話時間還來得及嗎？」
「萬一改到一半比賽開始了……」
周宇看了眼魅力影響的統計面板，在剛才提示的好感值通知裡面找到了一個陌生的名字。
劉婷。
「你先改，我去找評委老師打聽下。」
周宇囑咐完後，就去找剛才那位評委老師了，趙林只能按照周宇所說的，開始了修改。
周宇朝評委席附近走了幾步就看見了剛才那位女老師。
周宇看了眼對方的工作牌，確定了對方的名字，劉婷。
看來他判斷對了，剛才確實是這位老師給他貢獻了好感值。
心裡有了底後，他上前一步說：「劉老師，請問下比賽還有多久開始？」
「這個還不確定，場地上還要打掃一會兒，你們是不是著急了？」劉婷因為周宇指出了南航天大學機器人的一個問題，對劉宇印象非常好。
「不是，我是擔心場地受到了破壞，對我們比賽有影響。」
「確實，場地的狀況對比賽表現至關重要，不過放心，我們已經安排了專門的團隊在進行最後的清理和檢查工作，確保每一寸地方都符合比賽要求。」
「安全和技術團隊也會在稍後進行全面評估，一旦確認無誤，比賽才會開始。」
「大概需要多久呢？」
「一個小時吧。」
「一個小時啊……」
時間好像有點太緊張了。
周宇心想。
劉婷看周宇的樣子，以為對方在擔心場地的問題，就說道：「如果你不放心，到時候可以讓你們的人跟著工作人員去檢查，檢查好了咱們再開始。」
周宇一喜，連忙確認：「其他評委老師會不會有意見？」
「不會，我會跟他們說的。」
「場地的事情又不是你們弄成現在這樣的，所以也不存在你們故意拖延時間，他們能夠理解。」
周宇放心了。
到時候隨機應變，根據趙林的情況拖延時間。
周宇輕鬆回到趙林身邊，對正在埋頭苦幹的趙林說：「趙林，你還有一個小時的時間，加油！」
趙林點頭，十指在鍵盤上都快打出殘影了。
四十多分鐘後，趙林把該調整的都調整了一遍。
但當他們查看控制器上監控屏的實時畫面時，懵了。
好糊，只不過仔細一看還是能看清圓柱體的輪廓。
「額，宇哥，這是不是太糊了點，跟馬賽克有的一拼了。」趙林看著畫面皺起了眉。
「有馬賽克又怎麼了，你又不是沒看過有馬賽克的視頻。」
周圍人頓時臉紅了起來。
「宇哥你說什麼，我怎麼聽不懂。」趙林故作正經說。
周宇莫名其妙地看了他一眼，說：「我說的是法制節目，上面的犯罪嫌疑人不都打碼嗎？」
「你腦子裡在想什麼。」
趙林此時立刻想鑽到地縫裡面去。
失策了，是他想多了！
學霸怎麼會和他有同一個想法！
他們繼續測試機器人，發現除了監控屏的實時畫面模糊點之外，其他功能都正常。
劉婷走過來，招呼周宇，告訴他可以去檢查場地了。
周宇讓蘇若萱跟著劉婷去檢查，他則留下來負責最後的測試。
十多分鐘後，場地檢查結束了。
他們的機器人也到時間上場了。
一上場，他們果然就和南理工隊伍遇到了同一個問題。
控制器上的屏幕顯示，雷射雷達將場館頂燈落在圓柱表面的反光斑誤判為虛影了。
「雷射雷達點雲數據異常！「蘇若萱盯著監視器驚呼。
控制台上，代表障礙物的紅色點雲正在高頻抖動，原本應該被識別為圓柱體的區域被切割成碎片狀光斑。
周宇的太陽穴突突直跳。
場館頂部2500K色溫的強光讓金屬圓柱表面泛起粼粼波光，他們的機器人正在障礙區前劇烈顫抖，這是路徑規劃系統陷入邏輯死循環的徵兆。
「啟動B方案，加載多傳感器校驗模塊！「
趙林飛速調出編寫的應急代碼。
監視器上瞬間分出四個視窗：左上角是經過伽馬矯正的原始圖像，右上角顯示著雷射雷達的深度圖，下方兩個窗口分別是慣性導航數據流和聲吶陣列的拓撲建模。
「點雲密度下降到30%了！「
正常情況下，Velodyne VLP-16雷射雷達每秒鐘能生成30萬個測量點，現在有效數據量卻斷崖式下跌，金屬反光導致大量雷射束被鏡面反射吞噬。
周宇查看起了控制台。
在200MHz採樣率下，主控晶片的DMA通道已經滿載，AD轉換器的量化噪聲比平時高出12%，這是典型的高頻干擾症狀。
「關閉雷達的905nm發射器，改用被動視覺模式！「
監視器畫面突然劇烈抖動，接著奇蹟般穩定下來。
經過BRDF補償的視覺算法，成功將反光斑從有效特徵中剝離，雖然畫面解析度下降，但關鍵障礙物輪廓終於清晰可辨。
明亮的燈光此刻成了致命干擾源。
「啟動備用方案！「周宇說道。
趙林火速切出第二個終端窗口，加載剛調試的視覺識別程序。
「參數載入完成！「趙林按下回車鍵，剛調試的亮度抑制算法開始運行，監控屏上的刺眼反光斑頓時暗了三成，圓柱體輪廓勉強可辨。
比賽倒計時歸零的剎那，趙林完成了最後一條指令推送。
賽場上，他們的機器人突然一個急停，停在了目標地點。
劉婷率先在評委席點了點頭。
「領導，咱們這組第一名應該是東蘭大學了吧，不知道能不能在決賽上拿一等獎？」
領導沉默了一會兒說：「東蘭大學機器人工程系才建立不久，技術水平有限，就算以本賽道第一名的身份報上去，決賽中能拿什麼獎項還未知。」
「具體需要看明天決賽的表現才行。」
「決賽他們拿到了一等獎，就會被直接送入機器人大賽全國的決賽，與全國其他高校隊伍一起進行評比。」
「這關乎我們省的榮譽，所以要謹慎一點。」