第2132章 真正的機器人
那天實驗的時候，董慶軍他們在地上鋪了薄薄的軟膠墊，以防機器人摔倒，撞壞敏感元件。
機器人從坐著的狀態站起來，然後邁出了第一步。
後腿微彎，前腿繃直伸出去，腳掌落地後，後腿繃直，重心轉移。
整個動作像是慢放。
不過，它站穩了。
一直憋著氣的董慶軍他們，爆發出歡樂的掌聲。
董慶軍腦子裡忽然閃過阿姆斯特朗的那句話：「這是我個人的一小步，但卻是人類的一大步。」
只要一步能站穩，接下來的就是連續的重複。
他們讓機器人走了好幾天，一天幾萬步。
雖然也會摔，但是慢慢提高速度，穩定性越來越好。
他們開始加大難度，在機器人面前放個木條什麼的，模擬小障礙。
然後讓機器人檢測障礙物高度，調價抬腿的高度。
很快就連小障礙也能穩定跨越。
董慶軍迫不及待的叫李文軍來看。
李文軍看他們演示了一遍，說：「哇，真棒，果然模擬得跟真人一模一樣呢。」
董慶軍：「我也覺得。」
李文軍：「我就想知道，好好的正常人不模擬，為什麼要模擬個缺了手臂的。」
董慶軍：「啊，不是，那個手部關節多，容易摔壞，所以我們沒安上。」
李文軍；「安上試試，有那個好人夾著手臂走路啊。配上甩動手臂的動作，那才是真正的模擬。」
董慶軍他們又把手臂安上 ，然後邁出第一步就倒了。
重新設計手臂的配合動作，又折騰了一個月。
又叫李文軍來看。
李文軍默默看完，接過遙控器，按了一個暫停。
那個機器人的腿停在半空，然後重心不穩，直挺挺的往前面栽倒了。
李文軍說：「加一個停止運動，恢復初始站立姿勢的設置。」
董慶軍說：「站不穩。」
李文軍氣笑了：「我去，你們連站都站不穩，就開始走了。屈膝站也行。沒說一定要直著腿站立。」
董慶軍：「好。可是屈膝又停頓的話，會直接跪下來。」
李文軍：「用電機抱閘功能。從不穩定姿勢達到穩定姿勢後，向電機發出抱閘信號，讓電機軸鎖定在當前角度，就能靜態平衡了。哪怕是單腿站立也可以。」
董慶軍：「好。李董來說一句話，比我們折騰半天都有用。」
董慶軍他們把電機抱閘這個推演到基本完善，又叫李文軍來看。
這一次李文軍按了停止鍵以後，機器人做完了那個往前邁步的動作，保持腿一前一後的姿勢站立。
李文軍點頭：「不錯不錯。」
然後把控制器遞迴給董慶軍，走過去推了那個機器人一下。
那個機器人「哐啷」一聲往旁邊倒下。
李文軍沖它抬了抬下巴，對董慶軍說：「讓它站起來。」
董慶軍試了試。
別說是站起來，翻身都翻不過來。
機器人像個年邁的老人，在地上掙扎。
李文軍說：「平衡控制包括傾倒恢復能力、單腿平衡能力和動態平衡能力吧。」
董慶軍：「還包括摔倒啊。」
李文軍輕嘆：「難道以後它執行任務，摔倒了，還得派個人去把它扶起來？」
董慶軍撓頭。
李文軍：「再改吧。能做到它不管以什麼姿勢摔倒，都能在十秒鐘內能站起來，再叫我來看。」
董慶軍：「這個好難。」
側摔，仰面朝天摔和往前撲倒，落地後的姿勢肯定不一樣。
李文軍說：「其實摔倒站起來，跟運動是一樣的，都是通過慣性測量單元和壓力傳感器獲取姿態信息，在算法來計算怎麼樣最快達到靜態和動態平衡。」
他轉身要走，又回頭說：「其實你們上次在機器人長時間靜置的時候，把它吊起來的思路是對的。因為用電機抱閘來保持平衡，比較耗電，沒法維持那麼久，所以只能關機。關機狀態下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。」
自從嚇到保安後，董慶軍他們下班的時候，都是把機器人放在台子上。挺費勁的。
李文軍又說：「現在在實驗室里，你們要是怕嚇到人，就做個專門安放它的卡座，晚上卡住它，既能保證穩定穩固站立，還能順便充電。以後拿出去展出，也會有這個問題。提前想好應對方案，是對的。」
董慶軍一拍手：「誒，對了，我怎麼沒想到。做個充電的卡座，每天讓機器人自己回到卡座，就跟掃地機那些工作完就歸位一樣。」
李文軍點頭：「嗯，沒錯。等你們的機器人能把行走，站立，跑動，上樓梯，跨越小障礙和傾倒爬起這些簡單動作順利完成，再繼續研究前空翻、後空翻，跳高，高處落下，攀岩等更複雜的動作。」
董慶軍：「啊，什麼功能的機器人要做這些。」
李文軍：「人形機器人啊。不然你怎麼區別於其他機器人？產品沒有差異性，就不會有市場。既然是人形機器人，就要能集所有頂級人類的特長於一身，能以假亂真代替人類完成所有不可能的任務。不然怎麼體現出機器人的強大？！不然投入那麼多研發人形機器人幹什麼，直接用之前的不就好了。」
董慶軍：「比如什麼功能呢？」
李文軍：「比如上珠穆朗瑪峰測量各種數據。比如偽裝成人類，進入某個地方救人。」
或者殺人。
他不想嚇壞董慶軍，所以只說好的方面。
董慶軍腦子忽然閃現過科幻片裡，那些機器人酷炫戰鬥的畫面，然後興奮地說：「好。」
李文軍說：「等把穩定性做好。再改進運動姿態。我建議你們不但要用動作捕捉系統，還要把你們現有機器人的步態跟真人比較，看看到底差異在哪裡。讓後縮小差別。而且不能光你們自己覺得像，要讓任何人看見機器人的影子都以為是真人。以後如果有需要，給機器人套上個皮，就能讓人肉眼看不出區別。」
董慶軍：「好。」
得益於「文軍實業」強大的晶片，微型電機和各種元件做後盾，這個人形機器人像個極其聰明的孩子，從走穩到跑步只花了半個月。
機器人從坐著的狀態站起來，然後邁出了第一步。
後腿微彎，前腿繃直伸出去，腳掌落地後，後腿繃直，重心轉移。
整個動作像是慢放。
不過，它站穩了。
一直憋著氣的董慶軍他們，爆發出歡樂的掌聲。
董慶軍腦子裡忽然閃過阿姆斯特朗的那句話：「這是我個人的一小步，但卻是人類的一大步。」
只要一步能站穩，接下來的就是連續的重複。
他們讓機器人走了好幾天，一天幾萬步。
雖然也會摔，但是慢慢提高速度，穩定性越來越好。
他們開始加大難度，在機器人面前放個木條什麼的，模擬小障礙。
然後讓機器人檢測障礙物高度，調價抬腿的高度。
很快就連小障礙也能穩定跨越。
董慶軍迫不及待的叫李文軍來看。
李文軍看他們演示了一遍，說：「哇，真棒，果然模擬得跟真人一模一樣呢。」
董慶軍：「我也覺得。」
李文軍：「我就想知道，好好的正常人不模擬，為什麼要模擬個缺了手臂的。」
董慶軍：「啊，不是，那個手部關節多，容易摔壞，所以我們沒安上。」
李文軍；「安上試試，有那個好人夾著手臂走路啊。配上甩動手臂的動作，那才是真正的模擬。」
董慶軍他們又把手臂安上 ，然後邁出第一步就倒了。
重新設計手臂的配合動作，又折騰了一個月。
又叫李文軍來看。
李文軍默默看完，接過遙控器，按了一個暫停。
那個機器人的腿停在半空，然後重心不穩，直挺挺的往前面栽倒了。
李文軍說：「加一個停止運動，恢復初始站立姿勢的設置。」
董慶軍說：「站不穩。」
李文軍氣笑了：「我去，你們連站都站不穩，就開始走了。屈膝站也行。沒說一定要直著腿站立。」
董慶軍：「好。可是屈膝又停頓的話，會直接跪下來。」
李文軍：「用電機抱閘功能。從不穩定姿勢達到穩定姿勢後，向電機發出抱閘信號，讓電機軸鎖定在當前角度，就能靜態平衡了。哪怕是單腿站立也可以。」
董慶軍：「好。李董來說一句話，比我們折騰半天都有用。」
董慶軍他們把電機抱閘這個推演到基本完善，又叫李文軍來看。
這一次李文軍按了停止鍵以後，機器人做完了那個往前邁步的動作，保持腿一前一後的姿勢站立。
李文軍點頭：「不錯不錯。」
然後把控制器遞迴給董慶軍，走過去推了那個機器人一下。
那個機器人「哐啷」一聲往旁邊倒下。
李文軍沖它抬了抬下巴，對董慶軍說：「讓它站起來。」
董慶軍試了試。
別說是站起來，翻身都翻不過來。
機器人像個年邁的老人，在地上掙扎。
李文軍說：「平衡控制包括傾倒恢復能力、單腿平衡能力和動態平衡能力吧。」
董慶軍：「還包括摔倒啊。」
李文軍輕嘆：「難道以後它執行任務，摔倒了，還得派個人去把它扶起來？」
董慶軍撓頭。
李文軍：「再改吧。能做到它不管以什麼姿勢摔倒，都能在十秒鐘內能站起來，再叫我來看。」
董慶軍：「這個好難。」
側摔，仰面朝天摔和往前撲倒，落地後的姿勢肯定不一樣。
李文軍說：「其實摔倒站起來，跟運動是一樣的，都是通過慣性測量單元和壓力傳感器獲取姿態信息，在算法來計算怎麼樣最快達到靜態和動態平衡。」
他轉身要走，又回頭說：「其實你們上次在機器人長時間靜置的時候，把它吊起來的思路是對的。因為用電機抱閘來保持平衡，比較耗電，沒法維持那麼久，所以只能關機。關機狀態下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。」
自從嚇到保安後，董慶軍他們下班的時候，都是把機器人放在台子上。挺費勁的。
李文軍又說：「現在在實驗室里，你們要是怕嚇到人，就做個專門安放它的卡座，晚上卡住它，既能保證穩定穩固站立，還能順便充電。以後拿出去展出，也會有這個問題。提前想好應對方案，是對的。」
董慶軍一拍手：「誒，對了，我怎麼沒想到。做個充電的卡座，每天讓機器人自己回到卡座，就跟掃地機那些工作完就歸位一樣。」
李文軍點頭：「嗯，沒錯。等你們的機器人能把行走，站立，跑動，上樓梯，跨越小障礙和傾倒爬起這些簡單動作順利完成，再繼續研究前空翻、後空翻，跳高，高處落下，攀岩等更複雜的動作。」
董慶軍：「啊，什麼功能的機器人要做這些。」
李文軍：「人形機器人啊。不然你怎麼區別於其他機器人？產品沒有差異性，就不會有市場。既然是人形機器人，就要能集所有頂級人類的特長於一身，能以假亂真代替人類完成所有不可能的任務。不然怎麼體現出機器人的強大？！不然投入那麼多研發人形機器人幹什麼，直接用之前的不就好了。」
董慶軍：「比如什麼功能呢？」
李文軍：「比如上珠穆朗瑪峰測量各種數據。比如偽裝成人類，進入某個地方救人。」
或者殺人。
他不想嚇壞董慶軍，所以只說好的方面。
董慶軍腦子忽然閃現過科幻片裡，那些機器人酷炫戰鬥的畫面，然後興奮地說：「好。」
李文軍說：「等把穩定性做好。再改進運動姿態。我建議你們不但要用動作捕捉系統，還要把你們現有機器人的步態跟真人比較，看看到底差異在哪裡。讓後縮小差別。而且不能光你們自己覺得像，要讓任何人看見機器人的影子都以為是真人。以後如果有需要，給機器人套上個皮，就能讓人肉眼看不出區別。」
董慶軍：「好。」
得益於「文軍實業」強大的晶片，微型電機和各種元件做後盾，這個人形機器人像個極其聰明的孩子，從走穩到跑步只花了半個月。